Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 实现Turtlebot仿真,激光建图与导航
2019-05-14 15:11
2066 查看
首先,我们已经配置好了Ubuntu与ROS环境,之后安装tutlebot相关的包。
[code]sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*
如无报错,则进行下一步,有报错关于依赖项不满足的问题,请检查软件更新源与Gazebo版本问题。Gazebo7是较为适合Kinetic的。
卸载Gazebo8 安装Gazebo7请参考以下指令
[code]sudo apt-get remove gazebo8 sudo apt-get install libignition-math2 libsdformat4 sudo apt-get install libgazebo7 sudo apt-get install gazebo7 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-simulator
在Home目录下的.bashrc文件指定环境变量TURTLEBOT_GAZEBO_WORLDFILE指向文件
启动Gazebo仿真模型,加载Turtlebot机器人模型
[code]roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
使用gmapping进行激光建图
[code]roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
打开rviz,查看建图进程
[code]roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
通过键盘控制机器人运动
[code]roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
turtlebot_gazebo里同样提供了实现导航的功能包。
现在开启了四个终端,关闭除了Gazebo外的另外三个终端。
然后
[code]roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
点击2D Pose Estimate 选择机器人初始位置,2D Nav Gaol 选择目标点,即可自动规划。
相关文章推荐
- Ubuntu 16.04+ROS kinetic+rviz模拟turtlebot机器人时出现的问题-
- ROS与开发板入门教程-树莓派3源码安装Turtlebot(ubuntu mate 16.04+kinetic+Turtlebot)
- 记录一下ubuntu16.04+ros kinetic+turtlebot2+kinectv1的环境配置问题。
- 在ROS中开始自主机器人仿真 - 2 让turtlebot自主导航
- ubuntu 16(ROS kinetic) 安装 turtlebot
- Ubuntu16.04安装ROS和turtlebot
- Ubuntu16.04+kinetic下学习turtlebot2之turtlebot2包的安装及简单测试
- Ubuntu16.04 ROS kinetic安装谷歌cartographer导航框架
- ROS-Kinetic安装turtlebot-3并仿真
- TurtleBot2.0在Ubuntu16.04和kinetic下使用教程
- ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航
- 在Ubuntu16.04_ROS_kinetic上安装kinect2的驱动和bridge
- ubuntu 16.04 ROS学习笔记smartcar仿真(一)
- ROS_Kinetic_25 在ubuntu16.04使用Leap_motion并作为手势输入控制Gazebo中的机器人
- [置顶] ubuntu 16.04 ros-kinetic 出现大面积link 库 问题
- Ubuntu 16.04 安装并配置 ROS Kinetic 环境(详细)
- ROS_Kinetic_01 在 Ubuntu 16.04 安装ROS Kinetic 全教程附资料和镜像 2017.02.15更新
- ubuntu16.04中ROS-Kinetic报错: not find a package configuration file provided by "gazebo_ros_control“
- ROS_Kinetic_01 在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic 2017.01更新
- Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 机器人操作系统学习镜像分享与使用安装说明