Ubuntu 16.04 安装并配置 ROS Kinetic 环境（详细）

Ubuntu 16.04 安装并配置 ROS Kinetic 环境（详细）

 

这次是以软件源安装。

ROS发布版本ROS KInetic kame（推荐版本）对应的Ubuntu 16.04（Xenial）

 

官方安装说明：http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic

 

1、先在VMware WorkStatin 安装Ubuntu

在下面这个网址下载镜像文件ubuntu-16.04.5-desktop-amd64.iso。

http://releases.ubuntu.com/16.04/?_ga=2.234863774.167349057.1548117939-309697745.1541505388

 

2、安装完Ubuntu后，在System Settings==>>Software & Updates配置软件源，允许universe，restricted，multiverse这三种软件源，以及选择国内的源。

universe：Ubuntu官方不提供支持与补丁，全靠社区支持

restricted：不完全的自由软件

multiverse：非自由软件，完全不提供支持和补丁

Download from：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu 或者 http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu（尽量选择国内的源China）

 

3、添加ROS官方的软件源镜像：

[code]sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

4、添加密钥

[code]sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

 

5、确保之前的软件源修改得以更新

[code]sudo apt-get update

 

6、若不执行该命令，第8步会出错

[code]sudo apt-get install dpkg

 

7、安装ROS，桌面完整本安装（Desktop-Full），这个过程也许会很久

[code]sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 

8、初始化rosdep，初始化和更新依赖

[code]sudo rosdep init
rosdep update

 

9、设置环境变量

ROS已经成功安装到计算机中，默认在/opt路径下。

在bash中设置ROS环境变量。

[code]echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

10、安装rosinstall，便利的工具

rosinstall是一个可以下载和安装ROS中的功能包程序

[code]sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

11、管理环境

确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

[code]export | grep ROS

[code]source /opt/ros/kinetic/setup.bash

 

12、测试ROS安装成功

用roscore命令启动ROS Master

[code]roscore