stixel-world代码解读
2018-05-23 21:17
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下边缘的求法应该是使用的第二篇论文的方法
上边缘的求法应该是使用的第一篇论文的方法
这是求上边缘的代码:
std::vector<float> integralMembership(vmax); float tmpSum = 0.f; for (int v = 0; v < vmax; v++) { const float d = disparity(u, v); float membership = 0.f; if (dB > 0.f && d > 0.f) { const float deltad = (d - dB) / deltaD; const float exponent = 1.f - deltad * deltad; membership = powf(2.f, exponent) - 1.f; } tmpSum += membership; integralMembership[v] = tmpSum; } score(u, 0) = integralMembership[vB - 1]; for (int vT = 1; vT < vB; vT++) { const float score1 = integralMembership[vT - 1]; const float score2 = integralMembership[vB - 1] - integralMembership[vT - 1]; score(u, vT) = score1 - score2; }
这段代码应该是对应stixel-world的论文的cost方程,score1-score2是vT之前不包括vT所有点之和减去vT之后包括vT所有点之和.
修改代码:
score(u, 0) = - integralMembership[vB - 1];
这段代码是求上边缘使用的,求的是delta Du这部分
float deltaD = 0.f; if (dB > 0.f) { const float YB = tf.toY(dB, vB); const float ZB = tf.toZ(dB, vB); deltaD = dB - tf.toD(YB, ZB + param_.deltaZ); }
YB和ZB是baseline那个点对应的世界坐标的y值和z值,世界坐标如下图:
这个toD是to disparity,不是depth
上边缘应该是先求出道路消失的位置,即vhor
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