图像畸变校正

通过标定算法实现相机的校正：

   1、获取内部参数矩阵和畸变系数

   2、读取畸变图像，找出全部畸变坐标


   3、由

，可得

，其中

为像素坐标，为中心在光轴上的相机坐标系的倍数关系，即

。

     令


 

   4、对相机坐标系下的坐标进行畸变，对应畸变坐标

  


 

   5、将全部畸变的相机坐标返回到图像坐标

          


   6、双线性插值，求出非畸变图像

       至此，可得到原坐标

与畸变坐标

对应关系。