ROS学习笔记（2）

1. 理解ROS节点

图概念概述：

Nodes：节点，一个节点为一个可执行文件，可以通过ROS与其他节点通信

Messages：消息，一种ROS数据类型，可以订阅或发布到一个话题

Topics：话题，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题接收消息

Master：节点管理器，ROS名称服务

rosout：相当于 stdout/stderr

roscore：主机 + rosout + 参数服务器

客户端库：

允许使用不同编程语言编写的节点之间进行通信

● rospy = python 客户端库

● roscpp = c++ 客户端库

使用 rosnode

查看当前正在运行的节点：



查看具体节点信息：



使用rosrun

使用包名直接运行一个包内的节点：

可以直接改变节点名称

改变节点名称后，可以再次通过rosnode list 查看运行的节点列表

并通过rosnode 命令 ping 测试节点

2. 理解ROS话题

任何时候，只需有一个roscore运行，否则会报错。

节点之间通过话题通信，一个节点在一个话题上发布消息，另一个节点订阅该话题以接收消息。

使用rqt_graph创建显示当前系统运行情况的动态图形。

使用rqt_plot 命令可以显示发布到某一话题上的数据变化情况。

使用 rostopic echo 命令行工具，可以查看话题发布的数据

使用 rostopic list 可以查看发布和订阅的话题及其类型的详细信息

发布器与订阅器之间的通信，必须发送和接收相同类型的消息，也就意味着话题类型是由发布在它上面的消息类型决定的。使用 rostopic type 命令可以查看发布在某个话题上的消息类型。

使用 rosmsg 命令查看消息的详细情况

使用 rostopic pub 命令可以发布数据到当前某个正在广播的话题上。

使用 rostopic hz 可以查看数据发布的频率

3. 理解ROS服务和参数

服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response）

rosservice常用命令：

rosservice list —— 输出可用服务的信息

rosservice call —— 调用带参数的服务

rosservice type —— 输出服务类型

rosservice find —— 根据类型寻找服务

rosservice url —— 输出服务的ROSRPC url

可以使用 rosparam 存储和操作ROS参数服务器上的数据。

常用命令：

rosparam set —— 设置参数

rosparam get —— 获取参数

rosparam load —— 从文件读取参数

rosparam dump —— 向文件中写入参数

rosparam delete —— 删除参数

rosparam list —— 列出参数名

4. 使用 rqt_console 和 roslaunch 进行调试

rqt_console 属于ROS日志框架的一部分，用于显示节点的输出信息。

rqt_logger_level 允许修改节点运行时输出信息的日志等级。

使用 roslaunch 启动定义在 launch 文件中的多个节点。

在工作空间下创建 launch文件夹，在文件夹下创建 .launch 后缀的配置文件，然后运行。

可同时运行多个节点和模仿节点。