PCL1.6.0与VS2010的配置及测试

一、PLC1.6.0的下载
官网下载地址：http://pointclouds.org/downloads/windows.html
下载“PCL 1.6.0 All-In-One Install”（.exe文件）和“PDB files”（.zip文件）

二、PCL1.6.0安装

1、正常安装

双击“PCL 1.6.0 All-In-One Install”开始安装，勾选添加到PATH，之后自定义安装路径



安装大概五六分钟后会跳出关于OpenNI的安装，选择安装路径，若没出现问题表示安装完成，不需要进行下面两个步骤。
最后解压下载的PDB文件到PCL安装文件夹的bin目录下

2、安装出现问题

假如安装过程出现下图：



则需要去官网下载“OpenNI 1.5.4(patched)”和“Sensor 5.1.0(patched)”

3、重新安装

将原先安装的PCL1.6.0卸载，在安装目录下有“uninstall”的应用程序。
首先安装OpenNI1.5.4，路径根据自己的意愿设置
接着安装Sensor 5.1.0，路径根据自己的意愿设置
第三步安装PCL1.6.0，点击“下一步”继续，设置路径，接下需要选择组建，点击展开“3rd Party Library”，由于之前已经安装了openni1.5.4，所以这里选择不再安装openni了，将openni前面框框中的勾去掉，点击下一步开始安装，等待安装完成。
最后解压下载的PDB文件到PCL安装文件夹的bin目录下。

三、环境变量的配置

安装后会在系统变量中出现以下几个变量（添加的属性表中文件相对路径依赖项，没有需要手动添加）： 



在系统变量的Path中添加以下路径，根据自己安装的文件夹相应进行添加
注意：在环境变量配置完之后需要重启计算机使环境变量生效。

四、与vs2010的配置

1、包含目录的配置

项目-->属性-->配置属性-->VC++目录-->包含目录  //注意检查自己的路径是否正确

2、库目录的配置

项目-->属性-->配置属性-->VC++目录-->库目录  //注意检查自己的路径是否正确

3、链接器的配置

项目-->属性-->配置属性-->链接器-->输入-->附加依赖项

添加以下：opengl32.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_apps_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
pcl_common_debug.lib
flann_cpp_s-gd.lib
libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
vtkalglib-gd.lib
vtkCharts-gd.lib
vtkCommon-gd.lib
vtkDICOMParser-gd.lib
vtkexoIIc-gd.lib
vtkexpat-gd.lib
vtkFiltering-gd.lib
vtkfreetype-gd.lib
vtkftgl-gd.lib
vtkGenericFiltering-gd.lib
vtkGeovis-gd.lib
vtkGraphics-gd.lib
vtkhdf5-gd.lib
vtkHybrid-gd.lib
vtkImaging-gd.lib
vtkInfovis-gd.lib
vtkIO-gd.lib
vtkjpeg-gd.lib
vtklibxml2-gd.lib
vtkmetaio-gd.lib
vtkNetCDF-gd.lib
vtkNetCDF_cxx-gd.lib
vtkpng-gd.lib
vtkproj4-gd.lib
vtkRendering-gd.lib
vtksqlite-gd.lib
vtksys-gd.lib
vtktiff-gd.lib
vtkverdict-gd.lib
vtkViews-gd.lib
vtkVolumeRendering-gd.lib
vtkWidgets-gd.lib
vtkzlib-gd.lib

五、程序测试

程序如下：#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int user_data;
void viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
pcl::PointXYZ o;
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
std::cout << "i only run once" << std::endl;
}
void viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape ("text", 0);
viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
//FIXME: possible race condition here:
user_data++;
}
int main ()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("D:\\Microsoft Visual Studio 10.0\\Projects\\pcl\\pcl\\my_point_cloud.pcd", *cloud);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
//blocks until the cloud is actually rendered
viewer.showCloud(cloud);
//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
//PCLVisualizer
//This will only get called once
viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
//This will get called once per visualization iteration
viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped ())
{
//you can also do cool processing here
//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
//and you should guard against race conditions yourself...
user_data++;
}
return 0;
} 其中.pcd文件需要放在和.cpp文件同一文件夹下pcl::io::loadPCDFile ("D:\\Microsoft Visual Studio 10.0\\Projects\\pcl\\pcl\\my_point_cloud.pcd", *cloud); .pcd文件的下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1BaUQ0D345WMTet-ejkQ_Yw 密码：yewy
运行结果：需要滑动鼠标进行大小变化和旋转。

六、PCL_Debug.props下载

PCL_Debug.props属性表下载地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/1kXIaX1zvhnBTohBIwQouzw 密码：po4n