Ubuntu14.04_ROS学习笔记(4.1)Zumy小车第二辆驱动及疑问
2018-03-16 10:19
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昨天在宿舍用另一辆zumy小车试了一下里面的.launch文件能不能驱动小车,发现是可以正常驱动小车的。
在这我发现了一点,就是上次师兄跟我说的那个点,底层的mbed板和顶层的odroid板上的部分信息要一一对应,就是底层的.bin文件和顶层的mbedrpc文件是有对应关系的,只有这些文件能够对应上,才能够让小车上下层通信,底层是驱动小车的驱动板,上层是命令板,两辆小车的驱动文件不一样,导致上星期用例程弄了很久都没读取到底层的imu和encoder信号。
在驱动了第二个小车的时候,我发现了另外的一些问题,小车在驱动后都有一个通病,不论是小车1还是小车2,都会有一定的抖动,小车1更惨,好像是电流还是什么的原因,电机一直在叫。小车2是在用键盘控制,松开键盘后出现一直前进的状况,这个应该不难解决,只是在按下停止键后小车轮子一端会出现继续前进的状况,导致小车不正常拐弯。
以上问题需要通读文件,把小车了解透彻才能解决。当然只是通读上层ROS系统的文件,只要知道发什么信息就行,下次轮子的文件我就没有精力和必要去熟悉,除非真的是底层轮子的问题。
3.20日更
在昨天发现小车启动不了,刚开始是不能正常启动,有用串口重新连接测试,显示 Wrong Image Format for bootm command 在百度查了一下,都说大部分原因是内核有坏块,烧写的程序没有设计完全,没绕开坏块启动,导致启动失败,需要rboot重新编写,这下把我弄得…又涉及到了内核问题,但是我觉得应该不是这个问题,我一开始以为是摄像头的问题,因为一直没有启动灯亮起,我就试着重启了一遍,还是不行,把报错行多百度了几行,发现有的人说是flash的问题,我怀疑是不是没有稳定读到flash,就拔插SD卡,重启,成功启动。
在这我发现了一点,就是上次师兄跟我说的那个点,底层的mbed板和顶层的odroid板上的部分信息要一一对应,就是底层的.bin文件和顶层的mbedrpc文件是有对应关系的,只有这些文件能够对应上,才能够让小车上下层通信,底层是驱动小车的驱动板,上层是命令板,两辆小车的驱动文件不一样,导致上星期用例程弄了很久都没读取到底层的imu和encoder信号。
在驱动了第二个小车的时候,我发现了另外的一些问题,小车在驱动后都有一个通病,不论是小车1还是小车2,都会有一定的抖动,小车1更惨,好像是电流还是什么的原因,电机一直在叫。小车2是在用键盘控制,松开键盘后出现一直前进的状况,这个应该不难解决,只是在按下停止键后小车轮子一端会出现继续前进的状况,导致小车不正常拐弯。
以上问题需要通读文件,把小车了解透彻才能解决。当然只是通读上层ROS系统的文件,只要知道发什么信息就行,下次轮子的文件我就没有精力和必要去熟悉,除非真的是底层轮子的问题。
3.20日更
在昨天发现小车启动不了,刚开始是不能正常启动,有用串口重新连接测试,显示 Wrong Image Format for bootm command 在百度查了一下,都说大部分原因是内核有坏块,烧写的程序没有设计完全,没绕开坏块启动,导致启动失败,需要rboot重新编写,这下把我弄得…又涉及到了内核问题,但是我觉得应该不是这个问题,我一开始以为是摄像头的问题,因为一直没有启动灯亮起,我就试着重启了一遍,还是不行,把报错行多百度了几行,发现有的人说是flash的问题,我怀疑是不是没有稳定读到flash,就拔插SD卡,重启,成功启动。
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