ROS（一）:如何移动你的机器人

这周一，老师解除了尘封了好几年的Poineer3-AT的封印，当LZ看到这个灰尘满满的小车时，心里默念这个还弄用不，满怀忐忑的开始配置环境了。还好，结果是好的，不然也就不会有这篇博客了。

ROS的配置

LZ之前还查了一些资料，发现说indigo版本比较稳定且长期支持，虽然不是最新版本，但是也并不想踩雷，遇到各种稀奇古怪的bug，然后满世界百度，所以还是老老实实的配了一个indigo版本的ROS。因为LZ用的是Ubuntu14.04.

主要就是参考wiki的ROS：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

就不在复制黏贴了，只要按照里面的步骤进行复制黏贴就行了。

安装 ARIA

这步很重要，之前直接看别的博主写的博客，模模糊糊的，先直接装了rosaria，然后才想起来要安装Aria，结果因为顺序不对，方法不当导致各种冲突问题。当然如果有大神有更好的方法，欢迎交流讨论。

主要是按照这个教程来的，一步步进行复制黏贴就可以了。

到安装ARIA这一步的时候，一开始LZ准备进行源码编译，后来报错，所以最后下载的版本是



12代表的是Ubuntu12之后，LZ是Ubuntu14.04，所以选择这个版本的。

sudo dpkg -i libaria_2.9.1+ubuntu12_amd.deb

i386是32位的安装包，LZ是64位，这里请小伙伴们按照自己电脑的实际环境进行配置。

一定要等libaria这个库编译安装好，在进行

catkin_make

这样应该就可以使用了

安装ROSARIA

这个比较简单了，直接在github上下载后进行catkin_make就行了。这里就不在赘述了。

连接电脑和Poineer3-AT

LZ直接用了一个串行口转USB，所以直接可以连接上，就可以驱动机器人了。

当中，可能还会碰到以下问题，因为当时是LZ直接把问题抄写下来了，所以出现的error的描述可能不是很完整，但是关键字还是有的。

[rospack] Error:no such package beginner_tutorials
[rospack] Error:package 'rosaria' not found

这两个问题其实很类似，第一个问题是在跑Tutorial的时候遇到的，两者的解决方法是

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

The following package have unmet dependencies

这个问题是使用rosdep安装软件失败，然后一直属于冲突了的状态，如果出现这种情况，那么使用

sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install [package_name]

是都会报错的，通常可以用：

sudo apt-get install -f //但是LZ没用

最后用的下面的代码才解决问题：

sudo apt-get --purge libaria-dev //问题解决

The manifest(with format version2) must not contain the following tags:run_depend

这个问题也是跑ros的tutorial的时候报的错误，解决方案如下：

把tutorial中packa.xml里添加的

把package.xml文件中的
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
改成：
<build_export_depend>message_runtime</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

参考博客地址：https://www.dayexie.com/detail503149.html

经过上面操作，LZ还是没办法启动Pioneer，这是为什么？因为经过

rosrun rosaria RosAria

已经可以看到机器人的参数了，但是有一点LZ找了好久的问题。。。

motor state 0

0代表的是电机的状态是false！就是其他的指标一切正常，但是电机就是没有办法运行。最后发现Pioneer3-AT的e-stop的按键没有解锁，简直迷之尴尬。LZ甚至一度怀疑是不是尘封太久了电机坏了。。。

还有一个问题，就是使用转接口的时候要给ttyUSB0赋权限，否则可能会因为权限的问题而无法连接。

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

最终LZ的小车总算可以跑起来了，证明电机并没有坏(^o^)/~