ucos的按键任务通信设计

按键任务检测是否有键按下，有键按下即发送消息邮箱。响应任务检测消息邮箱，有消息则在串口打印输出。
按键任务检测是否有键按下，有键按下即发送消息邮箱。响应任务检测消息邮箱，有消息则控制步进电机的正转，反转，停止、加速和减速。
两个按键任务一个响应任务。有键按下即发送消息邮箱。任一消息均控制响应任务运行。两个按键任务中任意一个按键按下，则发送一个消息邮箱给响应任务。若按下是数字（0-9），则在串口打印输出，并在数码管显示；如为非数字（其他），则分别对应 LED 灯的闪烁、步进电机的正转，反转，停止、加速和减速。

#include "Includes.h"               /* uC/OS interface */
#include    "option.h"
#include    "2410lib.h"
#include    "uhal.h"
 
 
 
/* 任务栈 */
OS_STK StackLED[STACKSIZE]= {0, }; // 任务LED任务栈
OS_STK StackSEG[STACKSIZE]= {0, }; // 任务SEG任务栈
OS_STK StackSEG1[STACKSIZE]= {0, }; // 任务SEG任务栈
 
/* 任务ID */
char IdLED = '1'; // 任务LED ID
char IdSEG = '2'; // 任务SEG ID
char IdSEG1 = '3'; // 任务SEG ID
 
/* 任务处理函数 */
void TaskLED(void *Id); // 任务LED任务处理函数
void TaskSEG(void *Id); // 任务SEG任务处理函数
void TaskSEG1(void *Id); // 任务SEG任务处理函数
 
/* 邮箱 */
OS_EVENT *Mbox1;
INT8U  ch;
INT8U  i;
 
 
/*
 * 跑马灯闪烁函数，调用一次，四个跑马灯由亮变灭或者由灭变亮
 */
void User_LED_Blink( void)
{
static int led_status = 0;

led_status += 1;
if(led_status % 2 == 0)
Led_Display(0x03);
else
Led_Display(0x00);
}
 
void User_LED_Blink1(void)
{
static int led_status = 0;

led_status += 1;
if(led_status % 2 == 0)
Led_Display(0x0c);
else
Led_Display(0x00);
}
 
/*
 * 数码管显示实验，由0到F依次显示
 */
void User_SEG_Blink(a)
{
static unsigned char seg_value[] = { 0xc0, 0xf9, 0xa4, 0xb0, 0x99, 0x92, 0x82, 0xf8, 0x80, 0x90, 0x88, 0x83, 0xc6, 0xa1, 0x86, 0x8e };    
static int seg_status = 0;

*((unsigned char *)0x20007000) = 0x00;
*((unsigned char *)0x20006000) = seg_value[a];
seg_status += 1;
if(seg_status > 15)
seg_status = 0;
}
 
/*
 * 任务LED任务处理函数
 *     1、OSStart调用之前创建的最高优先级任务，在该函数重启动时钟节拍定时器
 *     2、调用Key_GetKey函数接收键盘输入，并处理键盘输入，处理了如下键：
 *        '1' - LED1 ON/OFF
 *        '2' - LED2 ON/OFF
 *        '3' - LED3 ON/OFF
 *        '4' - LED4 ON/OFF
 */
void TaskLED(void *Id)
{
char *Msg;
INT8U err;
int benable = STEP_MOTOR_ENABLE;
int direct = STEP_MOTOR_CLOCKWISE;
  uHALr_printf("Task1() called\n");
uHALr_printf("步进电机测试!\n");
uHALr_printf("1 -- 正反转 2 -- 起停\n");
uHALr_printf("UP -- 加速  DOWN -- 减速\n");
/* 初始化步进电机 */
  DRVStepperInit();
 
 
    
for (;;) {
/* 等待邮箱中的消息，如果没有消息则挂起该任务 */
Msg = (char *)OSMboxPend(Mbox1, 0, &err);
 
switch( ch )
{
case 'C':  // 加速
uHALr_printf("\n加速");
DRVStepperSpeedUp();
break;
case 'D':  // 减速
uHALr_printf("\n减速");
DRVStepperSpeedDown();
break;
case 'F': // 正反转控制
if(direct == STEP_MOTOR_CLOCKWISE)
{
uHALr_printf("\n正转");
direct = STEP_MOTOR_ANTICLOCKWISE;
}
else
{
uHALr_printf("\n反转");
direct = STEP_MOTOR_CLOCKWISE;
}
break;
case 'E': // 使能控制
if(benable == STEP_MOTOR_DISABLE)
{   
    uHALr_printf("\n启动");
benable = STEP_MOTOR_ENABLE;
}
else
{
uHALr_printf("\n停止");
benable = STEP_MOTOR_DISABLE;
}
DRVStepperControl(benable);
uHALr_printf(Msg);
break;
case 'A':User_LED_Blink1();break;
case 'B':User_LED_Blink();break;
case '0':  uHALr_printf(Msg);User_SEG_Blink(0);break;
case '1':  uHALr_printf(Msg);User_SEG_Blink(1);break;
case '2':  uHALr_printf(Msg);User_SEG_Blink(2);break;
case '3':  uHALr_printf(Msg);User_SEG_Blink(3);break;
case '4':  uHALr_printf(Msg);User_SEG_Blink(4);break;
case '5':  uHALr_printf(Msg);User_SEG_Blink(5);break;
case '6':  uHALr_printf(Msg);User_SEG_Blink(6);break;
case '7':  uHALr_printf(Msg);User_SEG_Blink(7);break;
case '8':  uHALr_printf(Msg);User_SEG_Blink(8);break;
case '9':  uHALr_printf(Msg);User_SEG_Blink(9);break;
default:
   uHALr_printf(Msg);
     
  }
               //OSTimeDly(10);
     
  }
}
 
/*
 * 任务SEG任务处理函数
 *     1、每隔100 ticks即1000ms，闪烁数码管
 */
void TaskSEG(void *Id)
{
char Msg[100];

    /* 启动时钟节拍定时器，开始多任务调度 */
    ARMTargetStart();
    
uHALr_printf("Task1() called\n");

for (;;) {
 ch = Key_GetKey();
 
switch( ch )
{
  case '0':  sprintf(Msg, "按键 %d", 0); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case '1':  sprintf(Msg, "按键 %d", 1); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case '2':  sprintf(Msg, "按键 %d", 2); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
    case '3':  sprintf(Msg, "按键 %d", 3); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case '4':  sprintf(Msg, "按键 %d", 4); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case '5':  sprintf(Msg, "按键 %d", 5); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case '6':  sprintf(Msg, "按键 %d", 6); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case '7':  sprintf(Msg, "按键 %d", 7); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case '8':  sprintf(Msg, "按键 %d", 8); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case '9':  sprintf(Msg, "按键 %d", 9); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;

default:   sprintf(Msg, "按键 %d", 9); OSMboxPost(Mbox1, Msg);
   
     
  }

}
    /* 延迟1000ms */
OSTimeDly(10);

}
}
 
void TaskSEG1(void *Id)
{
char Msg[1oo];
INT8U err;

    
uHALr_printf("Task3() called\n");

for (;;)
{
 ch = Key_GetKey();
 

switch( ch )
{
  case 'A': sprintf(Msg, "TaskSEG1 %d", A); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case 'B': sprintf(Msg, "TaskSEG1 %d", B); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case 'C': sprintf(Msg, "TaskSEG1 %d", C); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
    case 'D': sprintf(Msg, "TaskSEG1 %d", D); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case 'E': sprintf(Msg, "TaskSEG1 %d", E); OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
case 'F': sprintf(Msg, "TaskSEG1 %d", F);OSMboxPost(Mbox1, Msg);break;
 

default:   sprintf(Msg, "TaskSEG1 %d", A); OSMboxPost(Mbox1, Msg);
   
     
  }

/* 闪烁数码管 */
// User_SEG_Blink();
}
        /* 延迟1000ms */
OSTimeDly(5);

}
}
/*
 * Main函数.
 *     1、初始化目标系统，初始化硬件定时器等，与操作系统无关
 *     2、调用OSInit初始化uC/OS-II软件数据结构等，必须在打开时钟节拍中断之前调用
 *     3、创建两个任务，TaskLED和TaskSEG，TaskLED的优先级为5，TaskSEG的优先级为13，TaskLED的优先级高于TaskSEG
 *     4、调用OSStart启动uC/OS-II
 */
void Main(void)
{
    /*
     * 目标系统初始化
     */
ARMTargetInit();
    
    /*
     * uC/OS-II软件初始化
     */
OSInit();
 

/*
 * 创建一个邮箱
 */
Mbox1 = OSMboxCreate((void *)0);
 
    /*
     * 创建两个任务，TaskLED和TaskSEG，TaskLED的优先级为5，TaskSEG的优先级为13，TaskLED的优先级高于TaskSEG
     */
OSTaskCreate(TaskLED, (void *)&IdLED, (OS_STK *)&StackLED[STACKSIZE - 1], 5);
OSTaskCreate(TaskSEG, (void *)&IdSEG, (OS_STK *)&StackSEG[STACKSIZE - 1], 13);
OSTaskCreate(TaskSEG1, (void *)&IdSEG1, (OS_STK *)&StackSEG1[STACKSIZE - 1], 14);
  
  
    /*
     * 启动多任务调度
     */
    OSStart();
 
    /*
     * 正常情况下，永远不会执行到这里
     */
return;
}