系统与结构仿真|ADAMS精华心得(三)
2018-03-09 10:41
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通讯器的建立
1,通讯器用于不同子系统间的互通,在adams/car template模式下自行建模用到.比如建立前悬,转向,后悬,车身各子系统,在装配时是通过通讯器进行关联; 2,通讯器必需成双成对的出现,即在某一子系统中为input,那另一互通的子系统中必须是ouput,否则无法识别; 3,举例说明 建立前悬(macpherson) 1,在建立通讯器之间,可先查看需要建立哪些通讯器,比如和Test_rig之间,因为Test_rig采用系统默认的,故通讯器已经建立,只需通过 communicate-info - test_rig即可查看到,在与其它子系统互通时也可能过此方法.通过info可以查看到Test_rig中已经有哪些input是 和前悬互通的,对应的在前悬系统中建立output. 2,有些通讯器会自动生成:比如在设置完Toe/Camber set后会自动生成与台架的通讯器,故不用再另设置. 而如果系统中存在mount时,会自动生成input,如果在装配时没有对应的output则替换为大地,如果你在其它子系统中设置了对应match names的output则用你设置的替换.mount在模块的建立中应用比较广泛,如果macpherson前悬中在上下横臂,弹簧顶端strut都设有mount,如果仅做前悬实验,则该三处与地面联接. 3,注意通讯器建立时的To Minor Role和Entity,前者可选inherit,front,any,rear等,后者指part/location/joint等,这些在2中的info 中都可查看到,且必须一一对应上,否则无法识别. 4,验证Test.在Model Names中右键选定要进行测试的子系统,可选多个.右栏的Minor Roles指对应的系统附属角色,包括any/front/rear等,左右一一对应。一般情况下,用adams自带的模版(该硬点和相关参数,变成自己的模型)进行仿真都可以实现。要自己搭建模型主要是body的通讯器要理清。
1、ADAMS中的单位的问题 开始的时候需要为模型设置单位。在所有的预置单位系统中,时间单位是秒,角度是度。可设置: MMKS--设置长度为毫米,质量为千克,力为牛顿。 MKS—设置长度为米,质量为千克,力为牛顿。 CGS—设置长度为厘米,质量为克,力为达因。 IPS—设置长度为英寸,质量为斯勒格(slug),力为磅。 2、如何永久改变ADAMS的启动路径? 在ADAMS启动后,每次更改路径很费时,我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下;事实上,在Adams的快捷方式上右击鼠标,选属性,再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。 3、关于ADAMS的坐标系的问题。 当第一次启动ADAMs/View时,在窗口的左下角显示了一个三视坐标轴。该坐标轴为模型数据库的全局坐标系。缺省情况下,ADAMS/View用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。ADAMS/View将全局坐标系固定在地面上。 当创建零件时,ADAMS/View给每个零件分配一个坐标系,也就是局部坐标系。零件的局部坐标系随着零件一起移动。局部坐标系可以方便地定义物体的位置,ADAMS/View也可返回如零件的位置——零件局部坐标系相对于全局坐标系的位移的仿真结果。局部坐标系使得对物体上的几何体和点的描述比较方便。物体坐标系不太容易理解。你可以自己建一个part,通过移动它的位置来体会。 4、关于物体的位置和方向的修改 可以有两种途径修改物体的位置和方向,一种是修改物体的局部坐标系的位置,也就是通过MODIFY物体的position属性;令一种方法就是修改物体在局部坐标系中的位置,可以通过修改控制物体的关键点来实现。我感觉这两种方法的结果是不同的,但是对于仿真过程来说,物体的位置就是质心的位置,所以对于仿真是一样的。
5、关于ADAMS中方向的描述。 对于初学的人来说,方向的描述不太容易理解。之前我们都是用方向余弦之类的量来描述方向的。在ADAMS中,为了求解方程是计算的方便,使用欧拉角来描述方向。就是用绕坐标轴转过的角度来定义。旋转的旋转轴可以自己定义,默认使用313,也就是先绕z轴,再绕x轴,再绕z轴。 6、Marker点与Pointer点区别 Marker:具有方向性, 大部分情況都是伴随物件自动产生的,而 Point不具有方向性, 都是用户自己建立的;Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向,定义约束与运动的方向等,而Point点常用来作为参数化的参考点,若构件与参考点相连,当修改参考点的位置时,其所关联的物体也会一起移动或改变。 7、关于约束的问题 约束是用来连接两个部件使他们之间具有一定相对运动关系。通过约束,使模型中各个独立的部件联系起来形成有机的整体。 在ADAMS/View中,有各种各样的约束,大体上将其分为四类: 基本约束: 点重合约束(ATPOINT)、共线约束(INLINE)、共面约束(INPLANE)、方向定位约束(ORIENTATION)、轴平行约束(PARALLEL_AXES)、轴垂直约束(PERPENDICULAR)等 常用铰约束: 球铰(SPHERICAL)、虎克铰(HOOKE)、广义铰(UNIVERSIAL)、常速度铰(CONVEL)、固定铰(FIXED)、平移副(TRANSLATIONAL)、圆柱副(CYLINDER)、旋转副(REVOLUTE)、螺旋副(SCREW)、齿轮副等。 高副约束:
曲线-曲线约束(CVCV)、点-曲线约束(PTCV)。
驱动:
按驱动加在对象类型上分:有点驱动和铰驱动;按驱动特点来分有:平移驱动和旋转驱动。
8、驱动和力的区别
驱动和力都会引起物体的运动,但两者是有本质上的区别的。
驱动产生确定的运动,可以消除物体的自由度。
力产生的运动是不确定的,不能消除物体的自由度。
9、运动学仿真后,如何测量驱动力矩或者其他的物理量?
我们在做机器人运动规划时,往往根据规划给出各个关节的运动轨迹,进行运动学分析,如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩,可以右键单击相应的motion,然后在下拉菜单选择measure,在出现的界面里面选择Torque,点ok就出来力矩曲线了,其他物理量类同。
10、ADAMS/VIEW中的输入函数的指定方法
输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。 只需在所建立的模型中在需要进行控制的部件施加一定的力或力矩,然后对其进行函数化:其函数的自变量为所指定的输入状态变量。这样所建立的模型......了解更多
1,通讯器用于不同子系统间的互通,在adams/car template模式下自行建模用到.比如建立前悬,转向,后悬,车身各子系统,在装配时是通过通讯器进行关联; 2,通讯器必需成双成对的出现,即在某一子系统中为input,那另一互通的子系统中必须是ouput,否则无法识别; 3,举例说明 建立前悬(macpherson) 1,在建立通讯器之间,可先查看需要建立哪些通讯器,比如和Test_rig之间,因为Test_rig采用系统默认的,故通讯器已经建立,只需通过 communicate-info - test_rig即可查看到,在与其它子系统互通时也可能过此方法.通过info可以查看到Test_rig中已经有哪些input是 和前悬互通的,对应的在前悬系统中建立output. 2,有些通讯器会自动生成:比如在设置完Toe/Camber set后会自动生成与台架的通讯器,故不用再另设置. 而如果系统中存在mount时,会自动生成input,如果在装配时没有对应的output则替换为大地,如果你在其它子系统中设置了对应match names的output则用你设置的替换.mount在模块的建立中应用比较广泛,如果macpherson前悬中在上下横臂,弹簧顶端strut都设有mount,如果仅做前悬实验,则该三处与地面联接. 3,注意通讯器建立时的To Minor Role和Entity,前者可选inherit,front,any,rear等,后者指part/location/joint等,这些在2中的info 中都可查看到,且必须一一对应上,否则无法识别. 4,验证Test.在Model Names中右键选定要进行测试的子系统,可选多个.右栏的Minor Roles指对应的系统附属角色,包括any/front/rear等,左右一一对应。一般情况下,用adams自带的模版(该硬点和相关参数,变成自己的模型)进行仿真都可以实现。要自己搭建模型主要是body的通讯器要理清。
1、ADAMS中的单位的问题 开始的时候需要为模型设置单位。在所有的预置单位系统中,时间单位是秒,角度是度。可设置: MMKS--设置长度为毫米,质量为千克,力为牛顿。 MKS—设置长度为米,质量为千克,力为牛顿。 CGS—设置长度为厘米,质量为克,力为达因。 IPS—设置长度为英寸,质量为斯勒格(slug),力为磅。 2、如何永久改变ADAMS的启动路径? 在ADAMS启动后,每次更改路径很费时,我们习惯将自己的文件存在某一文件夹下;事实上,在Adams的快捷方式上右击鼠标,选属性,再在起始位置上输入你想要得路径就可以了。 3、关于ADAMS的坐标系的问题。 当第一次启动ADAMs/View时,在窗口的左下角显示了一个三视坐标轴。该坐标轴为模型数据库的全局坐标系。缺省情况下,ADAMS/View用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。ADAMS/View将全局坐标系固定在地面上。 当创建零件时,ADAMS/View给每个零件分配一个坐标系,也就是局部坐标系。零件的局部坐标系随着零件一起移动。局部坐标系可以方便地定义物体的位置,ADAMS/View也可返回如零件的位置——零件局部坐标系相对于全局坐标系的位移的仿真结果。局部坐标系使得对物体上的几何体和点的描述比较方便。物体坐标系不太容易理解。你可以自己建一个part,通过移动它的位置来体会。 4、关于物体的位置和方向的修改 可以有两种途径修改物体的位置和方向,一种是修改物体的局部坐标系的位置,也就是通过MODIFY物体的position属性;令一种方法就是修改物体在局部坐标系中的位置,可以通过修改控制物体的关键点来实现。我感觉这两种方法的结果是不同的,但是对于仿真过程来说,物体的位置就是质心的位置,所以对于仿真是一样的。
5、关于ADAMS中方向的描述。 对于初学的人来说,方向的描述不太容易理解。之前我们都是用方向余弦之类的量来描述方向的。在ADAMS中,为了求解方程是计算的方便,使用欧拉角来描述方向。就是用绕坐标轴转过的角度来定义。旋转的旋转轴可以自己定义,默认使用313,也就是先绕z轴,再绕x轴,再绕z轴。 6、Marker点与Pointer点区别 Marker:具有方向性, 大部分情況都是伴随物件自动产生的,而 Point不具有方向性, 都是用户自己建立的;Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向,定义约束与运动的方向等,而Point点常用来作为参数化的参考点,若构件与参考点相连,当修改参考点的位置时,其所关联的物体也会一起移动或改变。 7、关于约束的问题 约束是用来连接两个部件使他们之间具有一定相对运动关系。通过约束,使模型中各个独立的部件联系起来形成有机的整体。 在ADAMS/View中,有各种各样的约束,大体上将其分为四类: 基本约束: 点重合约束(ATPOINT)、共线约束(INLINE)、共面约束(INPLANE)、方向定位约束(ORIENTATION)、轴平行约束(PARALLEL_AXES)、轴垂直约束(PERPENDICULAR)等 常用铰约束: 球铰(SPHERICAL)、虎克铰(HOOKE)、广义铰(UNIVERSIAL)、常速度铰(CONVEL)、固定铰(FIXED)、平移副(TRANSLATIONAL)、圆柱副(CYLINDER)、旋转副(REVOLUTE)、螺旋副(SCREW)、齿轮副等。 高副约束:
曲线-曲线约束(CVCV)、点-曲线约束(PTCV)。
驱动:
按驱动加在对象类型上分:有点驱动和铰驱动;按驱动特点来分有:平移驱动和旋转驱动。
8、驱动和力的区别
驱动和力都会引起物体的运动,但两者是有本质上的区别的。
驱动产生确定的运动,可以消除物体的自由度。
力产生的运动是不确定的,不能消除物体的自由度。
9、运动学仿真后,如何测量驱动力矩或者其他的物理量?
我们在做机器人运动规划时,往往根据规划给出各个关节的运动轨迹,进行运动学分析,如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩,可以右键单击相应的motion,然后在下拉菜单选择measure,在出现的界面里面选择Torque,点ok就出来力矩曲线了,其他物理量类同。
10、ADAMS/VIEW中的输入函数的指定方法
输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。 只需在所建立的模型中在需要进行控制的部件施加一定的力或力矩,然后对其进行函数化:其函数的自变量为所指定的输入状态变量。这样所建立的模型......了解更多
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