ROS教程之安装配置

一、安装配置
安装indigo，推荐这个稳定版本，新出的kinetic资料少，且不稳定。而且indigo的资料特别多，国外已经有很多书了，像ros by example这些。国内也有很多博客是关于这个的。
 
安装配置indigo教程，直接看wiki就可以
http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
 
注意：
1、安装之前，一定要在系统设置里设置你的软件和更新。系统设置--->软件和更新--->设置成如下界面


2、选择镜像这个无所谓，可以用它默认的，我安装时用的时默认的，就是有点慢，但是还是可以的。也可以选择国内的镜像。具体点击网页上那个黄色的Mirrors查看。
3、推荐安装 Desktop-Full
 
二、创建包
官方教程：
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage
 
1.创建一个工作空间 (一定记得用source修改环境变量） http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace  
2.创建catkin程序包
根据下面的第三步来完成


http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage  创建之后  用tree beginner_tutorials查看关系



注意：路径一定得在catkin_ws/src下tree，否则将会出错。
 
3.在/beginner_tutorials/src目录下创建hello.cpp源代码文件，并编辑输入如下代码



注意：hello.cpp的路径  推荐使用gedit
4.修改编译makefile文件CmakeLists.txt



注意路径！！！
主要的文件：
cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)
project(beginner_tutorials)
find_package(catkin REQUIREDCOMPONENTS roscpp rospy std_msgs)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(hello./src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello${catkin_LIBRARIES})
要添加的就这两句：
add_executable(hello./src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello${catkin_LIBRARIES})
 
5.回到工作空间catkin_ws下，编译包使用catkin_make



注：因我已经编译过，所以有点不一样
6.source一下之后就可以运行了



注意：一定要source，否则会报错：没有发现包