ROS教程之常用命令

rosnode 命令显示了正在运行的 ros 的节点的信息。如下命令列出了活跃的 ros 节点, 新打开一个终端输入:
      rosnode list
 
返回活跃的节点的信息
      rosnode info [你的node节点]
 
在命令行下给运行的节点直接
指定名字
      rosrun turtlesim turtlesim_node__name:=my_turtle
 
创建了一个当前系统中运行的节点的动态图
      rosrun rqt_graph rqt_graph
 
查看在一个话题上发布的数据
      rostopic echo [topic]
 
使用 rostopic list 可以列举出当前系统中的话题:
      rostopic list
使用
 rostopic list -v
 可以查看每一个话题的发布者和订阅者的个数
      rostopic list -v
 
 
给话题发送消息
      rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
 
for example：
      rostopic pub /turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0,
0.0, 0.0]' '[0.0,0.0, 1.8]'
 
      linear[float64,float64,float64]  线速度
      angular[float64,float64,float64] 角速度   默认持续时间3秒
      -r一直循环