基于卡尔曼滤波和PID调节的自平衡小车

资源下载：
               源代码：  http://download.csdn.net/download/feng3121/10262828
               功能图与程序框图：  http://download.csdn.net/download/feng3121/10262796
建议大家把这两个先下载下来，特别是源代码里面，有大量注释，是给自己写的，写的很详细
原理：主要是电机控制、传感器的读取，  核心是结合传感器数据对电机的闭环控制，响应要快，算法要找个比较好的。

处理过程：采集MPU6050相关参数->结合一些算法对采集到的参数进行滤波->对参数结合PID算法运算->将具体数据发送给双轮电机执行->编码器闭环控制反馈   LOOP

主控芯片
stm32F1C8T6 最小系统板，最好有个串口芯片，方便调试

使用电机（自带编码器）：金属一体成型 极速Mini版自平衡车底盘 迷你两轮小平衡车双轮车架
某宝搜索直接可以买到，这类电机比其他普通电机有些贵，所以想做类似的童鞋们要做好资金方面的准备

传感器：MPU6050 GY-521 三维角度传感器6DOF 三轴加速度计电子陀螺仪

电机模块：TB6612电机驱动板模块 

Android app：自己写，要不就是网上找找，后续更新