UCOS_III（原子战舰STM32）学习笔记三

- 1、任务调度

-（1） UCOS_III为可剥夺型内核

当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度，那么这个高优先级的任务就会获得CPU的使用权！

UCOSIII中的任务调度是由任务调度器来完成！

任务调度器有2种：

①任务级调度器为函数OSSched()。

②中断级调度器为函数OSIntExit()，当退出外部中断服务函数的时候使用中断级任务调度。

（2）任务调度点：要调度上面两个函数的时刻。

1、释放信号量或者发送消息，也可通过配置相应的参数不发生任务调度。

2、使用延时函数OSTimeDly()或者OSTimeDlyHMSM()。

3、任务等待的事情还没发生(等待信号量，消息队列等)。

4、任务取消等待。

5、创建任务。

6、删除任务。

7、删除一个内核对象。

8、任务改变自身的优先级或者其他任务的优先级。

9、任务通过调用OSTaskSuspend()将自身挂起。

10、任务解挂某个挂起的任务。

11、退出所有的嵌套中断。

12、通过OSSchedUnlock()给调度器解锁。

13、任务调用OSSchedRoundRobinYield()放弃其执行时间片。

14、用户调用OSSched()。

（3）调度器上锁

有一些代码的执行过程是不能被打断的。

使用函数OSSchedLock()对调度器加锁，当我们想要恢复任务调度的时候就可以使用函数OSSchedUnlock()给已经上锁的任务调度器解锁。

通过进入代码临界区，来实现对不能被打断代码的保护：宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN：

0：UCOSIII使用关中断的方式来保护临界段代码

1：采用给调度器上锁的方式来保护临界段代码。

（4）时间片轮转调度（同一优先级任务）

UCOSIII允许同一个优先级下有多个任务，每个任务可以执行指定的时间(时间片)，然后轮到下一个任务，这个过程就是时间片轮转调度，当一个任务不想在运行的时候就可以放弃其时间片。

- 2UCOS_III系统初始化

函数OSInit()用来完成UCOSIII的初始化。

主要是一些UCOS_III将要使用变量的定义。

代码流程：

int main(void)

{

OS_ERR err;

……

//其他函数，一般为外设初始化函数

……

OSInit(&err);

……

//其他函数，一般为创建任务函数

……

OSStart(&err);

}