ros中如何模拟建图(gmapping/hector/cartographer)

ros中有一个模拟器组建，turtlebot_gazebo，上面可以模拟建图和导航的过程。不过由于turtlebot_gazebo中的场景是模拟的，扫描数据（/scan）也是模拟的，雷达/深度摄像头都是虚拟的，生成的scan数据里面有很多的参数可以调试。

在正常场景中，雷达的性能也要考虑进去，扫描的数据也会因为环境变化也发生变化，这里就介绍下如何用现实场景的扫描数据模拟建图场景。

建图使用gmapping算法：

确定gmapping订阅的主题，http://wiki.ros.org/gmapping



然后启动rosbag命令，保存机器人移动过程中的/tf，/scan数据。命令如下

rosbag record -O mylaserdata /scan /tf

模拟建立地图命令如下：

roscore

rosparam set use_sim_time true

rosrun gmapping slam_gmapping scan:=scan

rosbag play --clock <name of the bag that you downloaded / created >

等待rosbag play完成，保存地图。

rosrun map_server map_saver -f <map_name>

这样就可以调试gmapping参数而不用没有都要移动机器人跑图。

参考链接：http://wiki.ros.org/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData

建图使用hector算法：

hector算法分成两种，带odom的，和不带odom。这里将带odom的。也就是替换掉gmapping就可以。

在机器人移动过程中rosbag记录
rosbag record -O mylaserdata /scan /tf 

模拟建立地图命令如下：

roscore
rosparam set use_sim_time true
roslaunch hector_mapping mapping_default.launch 
rosbag play --clock <name of the bag that you downloaded / created >

保存Geo tiff 地图命令：

rostopic pub syscommand std_msgs/String "savegeotiff"

参考链接：http://wiki.ros.org/hector_slam/Tutorials/MappingUsingLoggedData

建图使用cartographer算法：