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KinectV2测试物体识别linemod算法 Ubuntu16 ROS-kinetic

2018-01-03 21:17 417 查看
1、在ros indigo下安装kinect2的驱动libfreenect时，经常会安装不成功，出现GLFW65505之类的报错，主要是因为opengl的版本太低；所以使用Kinect2建议在ROS-kinetic下安装并驱动（Ubuntu16.04） 



2、用到的网址

http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824                         
       kinetic2驱动安装   libfreenect+iai


https://github.com/code-iai/iai_kinect2/issues/153


https://blog.techbridge.cc/2016/05/14/ros-object-recognition-kitchen/ 
    ORK安装，最后detection_ros_ork命令上面的命令要修改


http://wg-perception.github.io/ork_tutorials/tutorial03/tutorial.html   
       ORK官网


https://github.com/wg-perception/linemod/issues/28                                   由于kinect2特殊的分辨率导致linemod检测失败的解决方法




3、终端输入



cd kinect_ws
source devel/setup.bash
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

rviz

cd ork_ws
source devel/setup.bash
rosrun topic_tools relay /kinect2/qhd/image_depth_rect /camera/depth_registered/image_raw

rosrun topic_tools relay /kinect2/qhd/image_color_rect /camera/rgb/image_rect_color

rosrun topic_tools relay /kinect2/qhd/camera_info /camera/rgb/camera_info

rosrun topic_tools relay /kinect2/qhd/camera_info /camera/depth_registered/camera_info

rosrun topic_tools relay /kinect2/qhd/points /camera/depth_registered/points

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 kinect2_ir_opticalrame camera_depth_optical_frame 40

rosrun object_recognition_core detection -c  `rospack find object_recognition_linemod`/conf/detection.ros.ork




linemod算法配置记录























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