ros回炉3-编译ros程序包

编译ros程序包

*基于indigo

1.使用catkin_make

catkin_make是一个命令行工具，可以将其理解为在CMake标准工作流程中依次调用了camke和make。

使用方法：

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

通常我们会同时编译src文件夹下的所有catkin工程，如下：

# In a catkin workspace
$ catkin_make

当然如果在工作空间中单独更新了一个包，并且想要重新编译，也可以使用如下catkin_make变化命令：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make - -pkg packet_name

2.编译程序包

切换到之前创建的工作空间并查看src文件夹：

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

可以看到：

beginner_tutorials/  CMakeLists.txt@

这个文件夹就是之前创建的，现在可以使用catkin_make来编译它:

$ catkin_make

可以看到很多cmake和make输出的信息。由于空间默认配置的原因，编译后有几个文件夹爱会在工作空间中自动生成。使用ls查看可以看到‘build'，'devel'，'src‘三个文件夹。build目录是bulid space 的默认所在位置，同时cmake和make也是在这里被调用来配置并编译程序包。devel目录是devel space的默认所在位置，同时也是在安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。

参考资料：

1.ros wiki 初级教程 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages

2.ros wiki catkin_make教程 http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make