【ARM裸机】 - 中断与异常
2017-12-28 20:54
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中断与异常
这节重点理解,对于一个CPU,如S3C2440,它的中断控制器所起的硬件作用,即当中断触发时,硬件本身会强迫CPU到异常向量表的地址处执行其中一条,这是硬件强行完成的跳转操作;之后跳转到中断处理程序,此部分由程序员来实现,一般需要做:1、保护现场 2、执行处理程序 3、回复现场。理解中断带来的好处,节省了CPU资源,是操作系统中的基础。
ARM的7中工作模式
ARM的2种状态:ARM指令集与Thumb指令集的区别
1、中断控制器
一个事件的处理往往有两种方式:中断方式
轮询方式
轮询方式比较简单,在死循环中没隔一定时间,进行一次判断事件是否发生,比较耗费资源。
中断方式相对复杂一点,但是节省资源,往往通过硬件触发中断,然后执行中断处理程序。
2、ARM中对异常的使用
(1) 软件初始化中断设置中断源
设置中断控制器(屏蔽、优先级设置)
打开CPU中断总开关
(2) 产生中断
按下按键->中断控制器->CPU
(3) 触发中断流程(硬件自身具备)
CPU每执行完一条执行就检查是否有异常发生
发现异常产生,就去处理,对于不同的异常,跳转到不同的地址(即中断向量表)执行程序。
(4) 执行中断流程
中断发生时,硬件迫使CPU到异常向量表的指定位置去执行。此位置往往是一条跳转指令,跳转到中断处理程序的地方。
异常向量表:
按键中断发生时,CPU通过硬件被迫使到0x18的地址去执行,即ldr pc, _irq。
.globl _start _start: b start_code ldr pc, _undefined_instruction ldr pc, _software_interrupt ldr pc, _prefetch_abort ldr pc, _data_abort ldr pc, _not_used ldr pc, _irq ldr pc, _fiq
_irq中我们需要做:
保护现场
调用处理函数
恢复现场
3、CPU运行模式
(1)根据芯片手册知道,ARM920T 支持 7 种运行模式:● 用户(usr) ):正常 ARM 程序执行状态
● 快中断(fiq) ):为支持数据传输或通道处理设计
● 中断(irq) ):用于一般用途的中断处理
● 管理(svc) ):操作系统保护模式
● 中止(abt ): 数据或指令预取中止后进入
● 系统(sys) ):操作系统的特权用户模式
● 未定义(und) ):执行了一个未定义指令时进入
(2)7中模式对应的寄存器
R13:SP(堆栈指针)
R14:LR(保存了异常发生时的指令地址)
在不同工作模式下,有该模式专属的寄存器,如中断下的R13\R14寄存器,处于中断模式时,此时的R13\R14是此模式下专有的,不影响其他模式下的R13\R14。
CPSR是程序状态寄存器[4:0]决定了工作模式,[27:8]是保留字节,[31:28]是条件代码标志位。如执行cmp R0,R1时,影响Z位,当R0=R1时,Z=1;否则Z=0;beq XXX,根据Z==1,则跳转到XXX。
CPSR:程序状态寄存器
SPSR:程序状态保存寄存器,用来保存被中断模式的CPSR。
位于模式的对应关系:
4、异常执行总结
保存与恢复现场5、两种状态
ARM 状态:一条汇编对应机器码占4个字节Thumb 状态:一条汇编对应机器码占2个字节
6、产生未定义指令异常的例子
.text .global _start _start: b reset /* vector 0 : reset */ b do_und /* vector 4 : und */ do_und: /* 执行到这里之前: * 1. lr_und保存有被中断模式中的下一条即将执行的指令的地址 * 2. SPSR_und保存有被中断模式的CPSR * 3. CPSR中的M4-M0被设置为11011, 进入到und模式 * 4. 跳到0x4的地方执行程序 */ /* sp_und未设置, 先设置它 */ ldr sp, =0x34000000 /* 在und异常处理函数中有可能会修改r0-r12, 所以先保存 */ /* lr是异常处理完后的返回地址, 也要保存 */ /* 保存现场 */ stmdb sp!, {r0-r12, lr} /* 处理und异常 */ mrs r0, cpsr ldr r1, =und_string bl printException /* 恢复现场 */ ldmia sp!, {r0-r12, pc}^ /* ^会把spsr的值恢复到cpsr里 */ und_string: .string "undefined instruction exception" reset: /* 关闭看门狗 */ ldr r0, =0x53000000 ldr r1, =0 str r1, [r0] /* 设置MPLL, FCLK : HCLK : PCLK = 400m : 100m : 50m */ /* LOCKTIME(0x4C000000) = 0xFFFFFFFF */ ldr r0, =0x4C000000 ldr r1, =0xFFFFFFFF str r1, [r0] /* CLKDIVN(0x4C000014) = 0X5, tFCLK:tHCLK:tPCLK = 1:4:8 */ ldr r0, =0x4C000014 ldr r1, =0x5 str r1, [r0] /* 设置CPU工作于异步模式 */ mrc p15,0,r0,c1,c0,0 orr r0,r0,#0xc0000000 //R1_nF:OR:R1_iA mcr p15,0,r0,c1,c0,0 /* 设置MPLLCON(0x4C000004) = (92<<12)|(1<<4)|(1<<0) * m = MDIV+8 = 92+8=100 * p = PDIV+2 = 1+2 = 3 * s = SDIV = 1 * FCLK = 2*m*Fin/(p*2^s) = 2*100*12/(3*2^1)=400M */ ldr r0, =0x4C000004 ldr r1, =(92<<12)|(1<<4)|(1<<0) str r1, [r0] /* 一旦设置PLL, 就会锁定lock time直到PLL输出稳定 * 然后CPU工作于新的频率FCLK */ /* 设置内存: sp 栈 */ /* 分辨是nor/nand启动 * 写0到0地址, 再读出来 * 如果得到0, 表示0地址上的内容被修改了, 它对应ram, 这就是nand启动 * 否则就是nor启动 */ mov r1, #0 ldr r0, [r1] /* 读出原来的值备份 */ str r1, [r1] /* 0->[0] */ ldr r2, [r1] /* r2=[0] */ cmp r1, r2 /* r1==r2? 如果相等表示是NAND启动 */ ldr sp, =0x40000000+4096 /* 先假设是nor启动 */ moveq sp, #4096 /* nand启动 */ streq r0, [r1] /* 恢复原来的值 */ bl sdram_init //bl sdram_init2 /* 用到有初始值的数组, 不是位置无关码 */ /* 重定位text, rodata, data段整个程序 */ bl copy2sdram /* 清除BSS段 */ bl clean_bss bl uart0_init bl print1 /* 故意加入一条未定义指令 */ und_code: .word 0xdeadc0de /* 未定义指令 */ bl print2 //bl main /* 使用BL命令相对跳转, 程序仍然在NOR/sram执行 */ ldr pc, =main /* 绝对跳转, 跳到SDRAM */ halt: b halt
6、按键中断
相比与异常,外部中断需要进行中断初始化才能正常触发中断,主要包括:
开总中断开关(CPSR中I位)
初始化中断控制器
初始化按键,设置为中断源(中断引脚,中断触发方式)
/* 初始化中断控制器 */ void interrupt_init(void) { INTMSK &= ~((1<<0) | (1<<2) | (1<<5)); } /* 初始化按键, 设为中断源 */ void key_eint_init(void) { /* 配置GPIO为中断引脚 */ GPFCON &= ~((3<<0) | (3<<4)); GPFCON |= ((2<<0) | (2<<4)); /* S2,S3被配置为中断引脚 */ GPGCON &= ~((3<<6) | (3<<11)); GPGCON |= ((2<<6) | (2<<11)); /* S4,S5被配置为中断引脚 */ /* 设置中断触发方式: 双边沿触发 */ EXTINT0 |= (7<<0) | (7<<8); /* S2,S3 */ EXTINT1 |= (7<<12); /* S4 */ EXTINT2 |= (7<<12); /* S5 */ /* 设置EINTMASK使能eint11,19 */ EINTMASK &= ~((1<<11) | (1<<19)); }
/* 复位之后, cpu处于svc模式 * 现在, 切换到usr模式 */ mrs r0, cpsr /* 读出cpsr */ bic r0, r0, #0xf /* 修改M4-M0为0b10000, 进入usr模式 */ bic r0, r0, #(1<<7) /* 清除I位, 使能中断 */ msr cpsr, r0
针对不同的硬件,其中断源可能各有不同:
中断向量表:
.text .global _start _start: b reset /* vector 0 : reset */ ldr pc, und_addr /* vector 4 : und */ ldr pc, swi_addr /* vector 8 : swi */ b halt /* vector 0x0c : prefetch aboot */ b halt /* vector 0x10 : data abort */ b halt /* vector 0x14 : reserved */ ldr pc, irq_addr /* vector 0x18 : irq */ b halt /* vector 0x1c : fiq */ und_addr: .word do_und swi_addr: .word do_swi irq_addr: .word do_irq
中断处理:
do_irq:
/* 执行到这里之前: * 1. lr_irq保存有被中断模式中的下一条即将执行的指令的地址 * 2. SPSR_irq保存有被中断模式的CPSR * 3. CPSR中的M4-M0被设置为10010, 进入到irq模式 * 4. 跳到0x18的地方执行程序 */ /* sp_irq未设置, 先设置它 */ ldr sp, =0x33d00000 /* 保存现场 */ /* 在irq异常处理函数中有可能会修改r0-r12, 所以先保存 */ /* lr-4是异常处理完后的返回地址, 也要保存 */ sub lr, lr, #4 stmdb sp!, {r0-r12, lr} /* 处理irq异常 */ bl handle_irq_c /* 恢复现场 */ ldmia sp!, {r0-r12, pc}^ /* ^会把spsr_irq的值恢复到cpsr里 */
中断服务子程序:
void handle_irq_c(void) { /* 分辨中断源 */ int bit = INTOFFSET; /* 调用对应的处理函数 */ if (bit == 0 || bit == 2 || bit == 5) /* eint0,2,eint8_23 */ { key_eint_irq(bit); /* 处理中断, 清中断源EINTPEND */ } /* 清中断 : 从源头开始清 */ SRCPND = (1<<bit); INTPND = (1<<bit); }
按键中断源判别与处理:
void key_eint_irq(int irq) { unsigned int val = EINTPEND; unsigned int val1 = GPFDAT; unsigned int val2 = GPGDAT; if (irq == 0) /* eint0 : s2 控制 D12 */ { if (val1 & (1<<0)) /* s2 --> gpf6 */ { /* 松开 */ GPFDAT |= (1<<6); } else { /* 按下 */ GPFDAT &= ~(1<<6); } } else if (irq == 2) /* eint2 : s3 控制 D11 */ { if (val1 & (1<<2)) /* s3 --> gpf5 */ { /* 松开 */ GPFDAT |= (1<<5); } else { /* 按下 */ GPFDAT &= ~(1<<5); } } else if (irq == 5) /* eint8_23, eint11--s4 控制 D10, eint19---s5 控制所有LED */ { if (val & (1<<11)) /* eint11 */ { if (val2 & (1<<3)) /* s4 --> gpf4 */ { /* 松开 */ GPFDAT |= (1<<4); } else { /* 按下 */ GPFDAT &= ~(1<<4); } } else if (val & (1<<19)) /* eint19 */ { if (val2 & (1<<11)) { /* 松开 */ /* 熄灭所有LED */ GPFDAT |= ((1<<4) | (1<<5) | (1<<6)); } else { /* 按下: 点亮所有LED */ GPFDAT &= ~((1<<4) | (1<<5) | (1<<6)); } } } EINTPEND = val; }
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