Ubuntu下NAOqi C++ SDK环境配置与程序的烧录

Ubuntu下NAOqi C++ SDK环境配置与程序的烧录

——浅间小六、柯墨

本文只是小白的小经历，望大家指正

1.安装choregraphe。

2.安装编译器GCC和QT。

3.安装CMake和Python2.7。

4.安装qibuild。

5.安装C++ SDK。

6.编译.so文件。

7.建立本地模块。

8程序.so文件的烧录。.

9.过程中的问题。

一、安装choregraphe

1.在官网下载安装包：https://community.aldebaran.com/en/resources/software

按住ctrl可打开连接，需要注册帐号。

2.在安装包所在文件夹打开终端。输入命令：



二、安装GCC和QT

1.ubantu一般自带GCC，检查版本，要求4.4以上：



2.安装QT，直接打开终端输入：

⑴“sudo apt-get install cmake qt5-default qtcreatot”

⑵出现“error”后输入：“sudo apt-get install build-essential”

⑶重复“sudo apt-get install cmake qt5-default qtcreator”

三、安装CMake和Python2.7

ubuntu一般自带，检查版本：


四、安装qibuild

1.安装pip：在终端输入“pip”会显示未安装，按照提示进行安装。

2.打开终端用下载qibuild： “pip install qibuild –user”

3.添加环境变量，并保存。



4.输入“qibuild”命令测试。



5.对qibuild进行初始化设置。



五、安装C++ SDK

1.到nao官网下载naoqi_SDK安装包并解压

2.添加环境变量，见“四、安装qibuild”中qibuild的环境变量配置。

3.在解压得到的文件夹中打开终端，输入“./naoqi”命令测试，最后出现“NAOqi is ready…”说明配置成功，Ctrl+C结束。

4.创建一个空文件夹，并在文件夹中打开终端，输入“qibuild init”命令，文件夹中会生成一个qi隐藏文件，将naoqi_SDK文件夹复制到空文件夹中，将fsheldonwalk添加到naoqi_SDK中。

六、建立本地模块

1.打开choregraphe，连接机器人，打开菜单栏“连接”-“高级”-“文件传送”，输入用户名和密码，下载“naoqi/preferences/autoload.ini”到本地，并右击删除，修改本地autoload.ini文件如下：



修改完成后上传到原来的文件夹中。

七、编译.so文件

1.下载ctc，（链接：http://pan.baidu.com/s/1eRBSVsu 密码：vkhg）解压得到文件夹中打开终端，输入“qibuild init”

2.继续输入如下指令创建worktree:



3.进入bumper.cpp所在文件夹fsheldonwalk终端，输入“qipuild configure”命令和“qibuild make”命令，将会在文件夹“fsheldonwalk/build-xxxxxx/sdk/lib/naoqi”内生成.so文件。

八、程序.so文件的烧录

1.连接机器人并删除原有的.so文件



2.程序的上传在第七步生成的.so所在文件夹内打开终端，输入：

“scp libfsheldonwalk.so nao@192.xxx.x.xxx:/home/nao”命令，输入机器人密码。

3.在上一步的终端内“cd /home/nao”,输入：



4.重启机器人,完成。

九、过程中的问题

1.ssh过程中出错，显示：

ssh:……no version information available.

OpenSSL version mismatch.But against 1000207f,you have 1000104f.

解决方法：终端中输入“ldd /usr/bin/openssl”，出现的内容中找到“lbssl.so.1.0.0“和”libcrypto.so.1.0.0”，在其指出的位置，删去所对应的文件即可。

(过程中遇到很多问题，等懒癌好了再补上)