相机标定实验过程注意问题及总结
2017-12-08 11:19
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做视觉测量需要用到相机的标定,在实际测量应用中发现,在需要使用远心镜头时,由于远心镜头本身的物理特性,通常此时的视野(FOV)是无法包含整个标定板的,所以这种情况下的标定只能用来标定相机畸变,不能用于像素坐标转换成世界坐标得出实际尺寸(mm)!所以需要得出世界坐标时通过一个标准件换算得出。
相机标定的原理参考博文:http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385
总结相机标定的过程,参考了一片网文如下,在此表示感谢。
1、标定板 用于标定的标定板制作的精度一定要高,精度低的误差会很大。
2、相机 在标定过程中相机调好后就不能再动了,稍微动一点也要重新标定。
3、清洁度检查 检查拍摄的图像有没有污点,如果有要首先判断是在相机上还是在镜头上。旋转镜头,如果污点随着镜头移动,则污点在镜头上。如果污点不随着镜头移动,则 污点在CCD靶面上。可以用清洁球进行吹气清洗。
4、实验过程 实验时要保证视场大小与标定板大小相当,或者稍微大一些,以保证在标定板平移时仍然在视场内。先把光圈调到最大进行对焦,对焦时要考虑到全场的清晰程度,达到一种全场的均衡。对焦完成后,把光圈减小,增加曝光,同时补光增加亮度,这样做是为了增加拍摄时的景深。关于标定板亮度,看灰度直方图,平均亮度在150可以,在180~200之间为宜,不能出现过曝。
5、外参数x坐标符号相反的问题(目前未解决,但是看文献同结果)
6、判定左右相机问题。 相机左右与实际情况相同。
7、相机水平和对称问题 根据现在的实验结果分析。要减小误差需要让双摄像机尽量与水平面平行,且两相机的y坐标尽量相同,左右摄像机关于中轴线对称。
8、光圈与景深关系
• 焦距越小,景深越大
• 工作距离越远,景深越大
• 像素尺寸越大,景深越大
• 光圈越小,景深越大
![](https://img-blog.csdn.net/20171208111852773?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvaGhmZDAwMDA=/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/Center)
![](https://img-blog.csdn.net/20171208111835358?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvaGhmZDAwMDA=/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/Center)
9、采图同步 采图时一定要保证双相机的同步,同时要保证采图时的同步性。这样可以减少或者避免时间变化带来的误差。
10、图像畸变 图像畸变主要包括三类:镜像畸变、离心畸变、薄透镜畸变。
相机标定的原理参考博文:http://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385
总结相机标定的过程,参考了一片网文如下,在此表示感谢。
1、标定板 用于标定的标定板制作的精度一定要高,精度低的误差会很大。
2、相机 在标定过程中相机调好后就不能再动了,稍微动一点也要重新标定。
3、清洁度检查 检查拍摄的图像有没有污点,如果有要首先判断是在相机上还是在镜头上。旋转镜头,如果污点随着镜头移动,则污点在镜头上。如果污点不随着镜头移动,则 污点在CCD靶面上。可以用清洁球进行吹气清洗。
4、实验过程 实验时要保证视场大小与标定板大小相当,或者稍微大一些,以保证在标定板平移时仍然在视场内。先把光圈调到最大进行对焦,对焦时要考虑到全场的清晰程度,达到一种全场的均衡。对焦完成后,把光圈减小,增加曝光,同时补光增加亮度,这样做是为了增加拍摄时的景深。关于标定板亮度,看灰度直方图,平均亮度在150可以,在180~200之间为宜,不能出现过曝。
5、外参数x坐标符号相反的问题(目前未解决,但是看文献同结果)
6、判定左右相机问题。 相机左右与实际情况相同。
7、相机水平和对称问题 根据现在的实验结果分析。要减小误差需要让双摄像机尽量与水平面平行,且两相机的y坐标尽量相同,左右摄像机关于中轴线对称。
8、光圈与景深关系
• 焦距越小,景深越大
• 工作距离越远,景深越大
• 像素尺寸越大,景深越大
• 光圈越小,景深越大
9、采图同步 采图时一定要保证双相机的同步,同时要保证采图时的同步性。这样可以减少或者避免时间变化带来的误差。
10、图像畸变 图像畸变主要包括三类:镜像畸变、离心畸变、薄透镜畸变。
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