ROS 控制机器人走正方形
2017-12-06 20:25
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环境
Ubuntu 14.04 +ROS indigo准备工作
一.准备工作空间依次执行以下命令:
mkdir -p /home/catkin_ws/src cd /home/catkin_ws/src/ catkin_init_workspace cd .. && catkin_make echo "source /home/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc chmod 777 catkin_ws/ source /home/catkin_ws/devel/setup.bash source ~/.bashrc
现在
/home/catkin_ws就是ROS的工作空间。
然后在目录:
/home/catkin_ws/src下克隆
rbx1,进行如下操作:
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd rbx1/ git checkout indigo-devel cd ../.. catkin_make source devel/setup.bash rospack profile
如果提示:
no module named em,执行:
pip install empy
接下来在目录
/home/catkin_ws/src下克隆
ros_tutorials,进行如下操作:
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git cd ros_tutorials git checkout indigo-devel cd ../.. catkin_make source devel/setup.bash rospack profile
首先需要安装一些必要的软件包。直接执行下面的命令进行安装:
sudo apt-get install -y ros-indigo-turtlebot-bringup \ ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \ ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \ ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping \ ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall \ ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \ python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* \ libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv \ ros-indigo-depthimage-to-laserscan \ ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \ ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \ ros-indigo-amcl
可视化工具安装
rviz :The ROS Visualization Tool ,即机器人操作系统3D可视化工具。它的作用就是:一个虚拟世界,用来模拟机器人在现实世界的运行效果。简单的说它就是ROS的一个模拟器软件。新开一个终端,执行下面的命令:
sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*
Turtlebot包安装
apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
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