《PCL点云库学习&VS2010(X64)》Part 46 点云分类—画刷分类

《PCL点云库学习&VS2010(X64)》Part 46 点云分类—画刷分类

最近被这个鼠标消息函数弄得晕头转向，算法思路很清晰，逻辑分析及调试能力还有待提高。

该算法主要针对分类而言，针对CloudCompare中的多段线分割，在此思路的触发下，写了画刷分类算法，目前见到的软件就国外的TerraSolid与另外一个软件可以做到，国内的Lidar360及点云魔方等暂时还没有。功能很简单，实现起来也还好。

思路：

一、单个点画刷

（1）选取屏幕坐标后触发mousePressEvent()函数；

（2）触发相应的PointPicked()函数，找到鼠标点坐标；

（3）找到鼠标坐标点对应到GL窗口中的三维坐标；

（4）查找三维坐标邻域，将邻域点设置颜色标记并新建对象输出。

2、连续移动画刷

（1）移动鼠标，触发mouseMoveEvent()函数，返回鼠标坐标点集；

（2）每次移动鼠标触发相应的PointPicked()函数，找到鼠标点坐标集；

（3）找到鼠标坐标点集对应到GL窗口中的三维坐标点集；

（4）查找三维坐标集邻域，并标记每个邻域点；

（5）剔除重复点，将所有邻域点设置颜色标记并新建对象输出。

效果雏形图：