OpenCV3.2.0 双目标定+立体匹配（官方自带例子的使用方法）

一、需要先找到官方标定程序

1.先到OpenCV源码目录下（..\opencv-3.2.0\samples\cpp）找到stereo_calib.cpp（这是利用张正友标定法的程序）



2.在vs中创建项目，然后添加c++源文件，再把上面stereo_calib.cpp文件中的内容拷贝到我们刚添加的文件中，如下图



3.编译一下看看有没有错误（VS+OpenCV配置好的话一般没错误）

4.把官方自带的28张标定图片以及stereo_calib.xml(这是一个包含需要标定的图片的列表)这个文件拷贝到VS工程目录中

4.1打开工程目录的方法如下图：



4.2自带标定图片以及stereo_calib.xml文件在同一个文件夹下位置如下图



把4.2中的文件拷贝到4.1的目录中

5.上面已经编译过了，直接运行就可以，这里运行的时候不需要任何参数（main（）括号中的argv），因为我发现这个程序中用到OpenCV中的一个类cv::CommandLineParser为我们提供了一些默认参数，我们按默认参数跑就行main函数中有一个小小的地方需要修改如下图。



运行方法有两种二选一就行：方法一.VS中直接点击运行。方法二.5.2通过cmd控制台



总结：到这里标定成功，标定完后会发现VS工程目录下多了两个文件extrinsics.yml和intrinsics.yml接下来做立体匹配需要用。

二、需要先找到官方的立体匹配程序

1.需要找到自带例子程序的位置



2.同一中的第2步，新建一个新的VS个工程，然后添加一个c++文件，然后把stereo_match.cpp文件中的内容拷贝到新创的c++文件中即可。

3.随便拷贝上述28张图片中的任意一对图片如left01.jpg和right01.jpg到工程目录中（立体匹配用的两张图）。把extrinsics.yml和intrinsics.yml也拷贝到工程目录中。

4.标定中我们不需要修改agrv，但是立体匹配的时候需要做一些修改

即把main函数中的cv::CommandLineParse parser（）括号中的参数做一些修改，修改结果如下图:



如果不做修改，那么需要在cmd控制台下运行这个程序，然后提供合适的agrv参数，不做修改直接在VS中运行是会一闪而过的。

5.直接在VS中点击运行即可。运行结果如下：



原文地址：http://blog.csdn.net/a864488081/article/details/78205519