kinect1获取深度图像

#include <windows.h>
#include <iostream>
#include <NuiApi.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char *argv[])
{
Mat image;
//这里我们用灰度图来表述深度数据，越远的数据越暗。
image.create(240, 320, CV_8UC1);

//1、初始化NUI，注意：这里传入的参数就不一样了，是DEPTH
HRESULT hr = NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH);
if (FAILED(hr))
{
cout << "NuiInitialize failed" << endl;
return hr;
}

//2、定义事件句柄
//创建读取下一帧的信号事件句柄，控制KINECT是否可以开始读取下一帧数据
HANDLE nextColorFrameEvent = CreateEvent(NULL, TRUE, FALSE, NULL);
HANDLE depthStreamHandle = NULL; //保存图像数据流的句柄，用以提取数据

//3、打开KINECT设备的深度图信息通道，并用depthStreamHandle保存该流的句柄，以便于以后读取
hr = NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH, NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,
0, 2, nextColorFrameEvent, &depthStreamHandle);
if (FAILED(hr))//判断是否提取正确
{
cout << "Could not open color image stream video" << endl;
NuiShutdown();
return hr;
}
namedWindow("depthImage", CV_WINDOW_AUTOSIZE);

//4、开始读取深度数据
while (1)
{
const NUI_IMAGE_FRAME * pImageFrame = NULL;

//4.1、无限等待新的数据，等到后返回
if (WaitForSingleObject(nextColorFrameEvent, INFINITE) == 0)
{
//4.2、从刚才打开数据流的流句柄中得到该帧数据，读取到的数据地址存于pImageFrame
hr = NuiImageStreamGetNextFrame(depthStreamHandle, 0, &pImageFrame);
if (FAILED(hr))
{
cout << "Could not get depth image" << endl;
NuiShutdown();
return -1;
}

INuiFrameTexture * pTexture = pImageFrame->pFrameTexture;
NUI_LOCKED_RECT LockedRect;

//4.3、提取数据帧到LockedRect，它包括两个数据对象：pitch每行字节数，pBits第一个字节地址
//并锁定数据，这样当我们读数据的时候，kinect就不会去修改它
pTexture->LockRect(0, &LockedRect, NULL, 0);
//4.4、确认获得的数据是否有效

if (LockedRect.Pitch != 0)
{
//4.5、将数据转换为OpenCV的Mat格式
for (int i = 0; i<image.rows; i++)
{
uchar *ptr = image.ptr<uchar>(i);  //第i行的指针

//深度图像数据含有两种格式，这里像素的低12位表示一个深度值，高4位未使用；
//注意这里需要转换，因为每个数据是2个字节，存储的同上面的颜色信息不一样，
uchar *pBufferRun = (uchar*)(LockedRect.pBits) + i * LockedRect.Pitch;
USHORT * pBuffer = (USHORT*)pBufferRun;

for (int j = 0; j<image.cols; j++)
{

ptr[j] = 255 - (uchar)(256 * pBuffer[j] / 0x0fff);  //直接将数据归一化处理
}
}
//cout << "均值： " << (sum/a++) << endl;
imshow("depthImage", image); //显示图像

}
else
{
cout << "Buffer length of received texture is bogus\r\n" << endl;
}

//5、这帧已经处理完了，所以将其解锁
pTexture->UnlockRect(0);

//6、释放本帧数据，准备迎接下一帧

NuiImageStreamReleaseFrame(depthStreamHandle, pImageFrame);
}
if (cvWaitKey(20) == 27)
break;
}
//7、关闭NUI链接
NuiShutdown();
return 0;
}

但是这里需要注意的是，我其实希望能得到深度的真是数据，也就是pBuffer[j]，发现直接cout出来的值不对，然后我对它进行了与上了（pBuffer[j]&0x0fff）因为说这个数据两个字节，高四位是无效的在非ID深度模式下。但是结果依旧是对。我也不知道为什么，如果你知道请给我留言。谢谢。