2、ros常用命令

rosnode

rospack

rostopic pub

rostopic pub / turtle1 / cmd_vel geometry_msgs / Twist -r 1  - '[2.0，0.0，0.0]''[0.0，0.0，-1.8]'

rqt_plot rqt_graph

rosservice

roscd turtlesim

cat package.xml

<package>
...
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>libqt4-dev</build_depend>
<build_depend>qt4-qmake</build_depend>
<build_depend>rosconsole</build_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>roscpp_serialization</build_depend>
<build_depend>roslib</build_depend>
<build_depend>rostime</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_depend>std_srvs</build_depend>
</package>

解决包的系统依赖关系

ROS软件包有时需要操作系统必须提供的外部库和工具。这些所需的库和工具通常被称为系统依赖关系。在某些情况下，这些系统依赖项默认情况下不安装。ROS提供了一个简单的工具rosdep，用于下载和安装系统依赖关系。

ROS包必须声明他们在包清单中需要这些系统依赖关系。

rosdep install [package]

rosdep install turtlesim

如果你一直在跟着教程，这很可能是你第一次使用rosdep。当你运行这个命令时，你会得到一个错误信息：

错误：您的rosdep安装尚未初始化。请运行：

sudo rosdep init
rosdep更新