ROS 服务 消息传递

自定义服务的消息类型

定义服务的消息类型与自定义话题的消息类型类似

1、首先在软件包目录下 新建一个 srv文件夹，并且新建一个消息类型文件

mkdir ~/roswork_space/src/hello_ros/srv

cd ~/roswork_space/src/hello_ros/srv

touch my_srv.srv

或者直接 vim ~/roswork_space/src/hello_ros/srv/my_srv.srv

2、编辑你想要的消息类型

int32 A
int32 B
int32 C
------
int32 sum
bool  success

常见的ros消息中包含的类型有

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)

float32, float64

string

time, duration

other msg files

variable-length array[] and fixed-length array[C]

Header(包含一个timestamp和坐标系信息)

3、编辑软件包下的CMakeLists.txt文件

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

message_generation roscpp geometry_msgs

add_message_files(FILES my_srv.srv) //根据自己的消息写

generate_messages(DEPENDENCIES

std_msgs)

catkin_package(

CATKIN_DEPENDS

message_runtime

)

4、编辑package.xml文件

<build_depend>message_generation</build_depend>

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

简单使用

注意事项

服务不同于话题，服务是client与server一对一的通信，而且保证消息能够送到（有些类似与TCP）

所以使用服务进行消息传递时，有些问题需要注意一下。