webots自学笔记（六）实用控制器函数补充

      用Webots软件做机器人仿真时，可以编辑自己的控制器，比较灵活，和现实中烧单片机的过程更接近，这一次介绍比较常用的函数。

 

      1.玩机器人的时候都会用到手柄或者其他设备来控制机器人，使它完成不同的指令，在webots仿真中，可以用键盘输入来控制机器人。(这个代码来之例程 GhostDog)如下：

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//得到新按键值
new_key = wb_robot_keyboard_get_key();

//按键改变后执行
if (new_key != prev_key) {
switch (new_key) {
case WB_ROBOT_KEYBOARD_UP:
printf("UP pressed\n");
//此处插入按指定代码
break;

case WB_ROBOT_KEYBOARD_DOWN:
printf("DOWN pressed\n");
//此处插入按指定代码
break;

case WB_ROBOT_KEYBOARD_LEFT:
printf("LEFT pressed\n");
//此处插入按指定代码
break;

case WB_ROBOT_KEYBOARD_RIGHT:
printf("RIGHT pressed\n");
//此处插入按指定代码
break;

case 'A':
printf("A pressed\n");
//此处插入按指定代码
break;

default: break;

}
prev_key = new_key;

 

 

      2.延时(等待)函数

 

         有时候做完一件事需要延时几毫秒，有些单片机里是用Delay()来表示，有些地方是用Thread.Sleep()表示，不管哪个函数，webots里用哪个呢。

          wb_robot_step();

          在webots用这个函数，可以模拟控制器进行延时，而仿真的世界继续运行的情况。和单片机延时差不多的意思。

          在用这个函数需要注意一点，webots里的控制器并不是以最快的速度一直循环执行代码，而是间隔basicTimeStep（worldInfo下的属性）时间执行一次，单位是ms。假设 basicTimeStep = 32，我们需要在每次循环延迟100ms，应该在循环中写wb_robot_step(68)；才能达到指定的效果。如果你的延时较短，将basicTimeStep改小吧。