关于最近使用ROS的几点备注
2017-11-10 16:46
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1、凡是跟frame_id相关的 都是跟tf相关
2、节点运行不了问题,可以通过rqt-graph看一下是不是 topic的订阅和发布不对,如果不对可以通过remap来更改
3、常用命令:rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 查看tf之间的关系,今天遇到的odom位置来回跳的问题就是因为有两个topic(amcl和rtabmap)同时发送这个位置,所以显示的时候来回跳。在lanunch文件中将 参数odom_frame_id 值由odom改成odom1。global_frame_id值改成map1后即可
4、base link 和sensor link都只是一个名称,他们的初始值即机器人的当前位置是
关于介绍这部分的内容,推荐三篇博客:
http://blog.csdn.net/u010608582/article/details/52248115 http://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123 http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43346907
2、节点运行不了问题,可以通过rqt-graph看一下是不是 topic的订阅和发布不对,如果不对可以通过remap来更改
3、常用命令:rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 查看tf之间的关系,今天遇到的odom位置来回跳的问题就是因为有两个topic(amcl和rtabmap)同时发送这个位置,所以显示的时候来回跳。在lanunch文件中将 参数odom_frame_id 值由odom改成odom1。global_frame_id值改成map1后即可
4、base link 和sensor link都只是一个名称,他们的初始值即机器人的当前位置是
关于介绍这部分的内容,推荐三篇博客:
http://blog.csdn.net/u010608582/article/details/52248115 http://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/51854123 http://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/43346907
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