使用ros_bridge获取深度数据
2017-11-09 16:55
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一、综述
ROS有其自己的消息格式为sensor_msgs/Image的显示图像,但是许多开发者想结合OpenCV来显示处理图像。CvBridge是ROS的一个类,此类提供了ROS与opencv相结合的接口。CvBridge能够在cv_bridge包中的vision_opencv栈中找到。在本教程中,你将学会通过CvBridge编写一个节点并以此将ros图像转化为opencv中的CV::Mat格式。同样的,你也会学会将opencv图像转化为ros图像。
二、ros图像信息转化为opencv图像
CVBridge定义了一个包含opencv图像的CvImage类型。CvImage包含额外的sensor_msgs/Image信息,因此我们可以将上述俩者进行相互转换。当将ros的sensor_msgs/Image信息转化为CvImage时,CvBridge提供俩种不同的用例。1.在我们要修改数据的地方。我们必须复制一份ros的信息数据。
2.如果我们不修改数据。我们可以安全地分享由ros消息所拥有的数据,而不用复制。
CvBridge为向CvImage转化提供如下函数:
Case 1: Always copy, returning a mutable CvImage CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source, const std::string& encoding = std::string()); CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::Image& source, const std::string& encoding = std::string()); // Case 2: Share if possible, returning a const CvImage CvImageConstPtr toCvShare(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source, const std::string& encoding = std::string()); CvImageConstPtr toCvShare(const sensor_msgs::Image& source, const boost::shared_ptr<void const>& tracked_object, const std::string&am 4000 p; encoding = std::string());
输入是图像的消息指针,以及一个可选的编码参数。编码是指定的cvimage。
toCvCopy从ROS信息中创建图像数据的副本,即使当源和目的地encodings匹配。然而,你可以自由修改返回的cvimage。
toCvShare将cv::Mat点返回在ROS的消息数据,避免复制,如果源和目的编码匹配。只要你保持一份返回的cvimage,ROS的消息数据将不会释放。如果编码不匹配时,它将分配一个新的缓冲区,执行转换。您不得修改返回的cvimage,因为它可能与ROS的图像信息共享数据,这反过来又可能与其他回调共享。
对于常见的图像编码,cvbridge会选择做颜色或像素深度转换是必要的。要使用此功能,指定编码为以下字符串之一:
const std::string RGB8 = "rgb8"; const std::string RGBA8 = "rgba8"; const std::string RGB16 = "rgb16"; const std::string RGBA16 = "rgba16"; const std::string BGR8 = "bgr8"; const std::string BGRA8 = "bgra8"; const std::string BGR16 = "bgr16"; const std::string BGRA16 = "bgra16"; const std::string MONO8="mono8"; const std::string MONO16="mono16"; // OpenCV CvMat types const std::string TYPE_8UC1="8UC1"; const std::string TYPE_8UC2="8UC2"; const std::string TYPE_8UC3="8UC3"; const std::string TYPE_8UC4="8UC4"; const std::string TYPE_8SC1="8SC1"; const std::string TYPE_8SC2="8SC2"; const std::string TYPE_8SC3="8SC3"; const std::string TYPE_8SC4="8SC4"; const std::string TYPE_16UC1="16UC1"; const std::string TYPE_16UC2="16UC2"; const std::string TYPE_16UC3="16UC3"; const std::string TYPE_16UC4="16UC4"; const std::string TYPE_16SC1="16SC1"; const std::string TYPE_16SC2="16SC2"; const std::string TYPE_16SC3="16SC3"; const std::string TYPE_16SC4="16SC4"; const std::string TYPE_32SC1="32SC1"; const std::string TYPE_32SC2="32SC2"; const std::string TYPE_32SC3="32SC3"; const std::string TYPE_32SC4="32SC4"; const std::string TYPE_32FC1="32FC1"; const std::string TYPE_32FC2="32FC2"; const std::string TYPE_32FC3="32FC3"; const std::string TYPE_32FC4="32FC4"; const std::string TYPE_64FC1="64FC1"; const std::string TYPE_64FC2="64FC2"; const std::string TYPE_64FC3="64FC3"; const std::string TYPE_64FC4="64FC4"; // Bayer encodings const std::string BAYER_RGGB8="bayer_rggb8"; const std::string BAYER_BGGR8="bayer_bggr8"; const std::string BAYER_GBRG8="bayer_gbrg8"; const std::string BAYER_GRBG8="bayer_grbg8"; const std::string BAYER_RGGB16="bayer_rggb16"; const std::string BAYER_BGGR16="bayer_bggr16"; const std::string BAYER_GBRG16="bayer_gbrg16"; const std::string BAYER_GRBG16="bayer_grbg16";
三、OpenCV图像转换为ROS图像
将Cvimage图像转换为ros图像,使用toImageMsg()成员函数:
class CvImage { sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const; // Overload mainly intended for aggregate messages that contain // a sensor_msgs::Image as a member. void toImageMsg(sensor_msgs::Image& ros_image) const; };
四、ROS节点例子
1.在工作空间下创建程序包
这里是一个节点,监听ROS图像信息话题,将图像转换为cv::Mat并在其上画圆,用opencv显示图像。并输出深度值。在工作空间下创建程序包
cd catkin_ws/src catkin_create_pkg robot_vision roscpp std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs cd .. catkin_make
2.创建.cpp源文件
在创建的程序包的src文件中创建一个文本文件,并命名为getImage.cpp#include<ros/ros.h> #include<iostream> #include<cv_bridge/cv_bridge.h> #include<sensor_msgs/image_encodings.h> #include<image_transport/image_transport.h> //OpenCV2标准头文件 #include<opencv2/core/core.hpp> #include<opencv2/highgui/highgui.hpp> #include<opencv2/imgproc/imgproc.hpp> class RGB_GRAY { private: ros::NodeHandle nh_; image_transport::ImageTransport it_; image_transport::Subscriber image_sub_, depth_sub_; public: RGB_GRAY() :it_(nh_) { image_sub_ = it_.subscribe("camera/rgb/image_raw", 1, &RGB_GRAY::convert_callback, this); depth_sub_ = it_.subscribe("/camera/depth/image", 1, &RGB_GRAY::depth_callback, this); cv::namedWindow("image"); cv::namedWindow("depth"); } ~RGB_GRAY() { cv::destroyWindow("image"); cv::destroyWindow("depth"); } void convert_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { cv::Mat image; try { image = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8) -> image; } catch(cv_bridge::Exception& e) { ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what()); return; } // image.at<cv::Vec3b>(image.rows / 2, image.cols / 2)[0] = 255; // image.at<cv::Vec3b>(image.rows / 2, image.cols / 2)[1] = 255; // image.at<cv::Vec3b>(image.rows / 2, image.cols / 2)[2] = 0; cv::circle(image, cvPoint(image.cols / 2, image.rows / 2), 2, cv::Scalar(255, 0, 0), -1); // ROS_INFO("%d, %d", image.cols, image.rows); cv::imshow("image", image); cv::waitKey(5); } void depth_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { cv::Mat image; try { image = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_32FC1) -> image; //image.type==CV32FC1 5 } catch(cv_bridge::Exception& e) { ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what()); return; } cv::imshow("depth", image); cv::waitKey(5); ROS_INFO("%f", image.at<float>(image.rows / 2, image.cols / 2)); } }; int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "RGB"); RGB_GRAY obj; ros::spin(); }
3.编译成可执行文件
在编写程序后,这个文本程序在编译成可执行文件之前是不能够运行的。首先在建立的robot_vision的程序包中的CMakeLists.txt文件中加入如下代码:add_executable(grayImage src/grayImage.cpp) target_link_libraries(grayImage ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(grayImage robot_vision_generate_messages_cpp)
资源下载地址:
http://download.csdn.net/my
参考链接:
http://blog.csdn.net/qq_27050183/article/details/51141998
http://blog.csdn.net/robogreen/article/details/50488215
https://www.cnblogs.com/ronny/p/opencv_road_2.html
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