ubuntu16.04 运行dso_ros

从接触dso到实时运行dso，也就是跑通dso_ros，哎哟我去居然用了一个月（此时已经内牛满面……555）所以昨晚当成功编译dso-ros的时候，我的内心甚至没有太多的起伏，失败太多次已经无感了，那一刻的内心升华我……咳咳！好啦不逼逼了，我们进入正体——

编译运行dso

要做到实时运行，前一步肯定要先把dso跑通啦，猛戳这里下载dso，内附作者提供的安装说明，按顺序完成Usage那步之后，不出意外就能看到dso在TUM数据集上运行的效果啦～在数据集的下载页面里面，加载一会儿之后拉到下面随意下载一个sequence_xx就OK，别以为要把43个G都要下载hhh（我当初就这么脑补了……）关于Usage的疑问可参考我的另一篇博客

ros标定，运行usb_cam

啊，说到这里，就很气了，在opencv标定上耗了两个星期，原因是什么呢？唉都是英文不好的锅，放弃opencv官网教程，看opencv中文网站嘛又觉得有些翻译不如看英文网站的顺眼，所以找了一个看起来不错的教程，恰巧和opencv官网方法有那么一点不同，而那篇教程又并不是那么靠谱，导致我后来举步维艰。所以建议大家还是学好英文，跟着官网走！

知道ROS可以直接标定，就果断改方向，直接ROS标定，首先是ros安装，照上面步骤安装成功之后，就是 安装usb_cam，然后进行ros标定得到ost.txt,从内参矩阵camera matrix中找到fx fy cx cy，从 畸变矩阵distortion matrix中找到k1 k2 r1 r2（就是前四个，第五个是0不管它），当然还有width和height，就能完成你的camera.txt,我的是这样

542.976120 535.417958 374.466116 275.409950 -0.202135 0.186873 -0.003965 0.000684
640 480
crop
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3.编译运行dso_ros

到这里下载dso_ros的catkin版本，新建一个catkin工作空间，放在catkin的src下面，然后catkin_make编译就OK啦～参照这里

大功告成！当然一切不是这么顺利，之前也是遇到很多问题，就不一一记录了，如果有问题的同学可以留言，本菜鸟或许能给你一些参考。特别鸣谢参考的几篇博客的作者，希望能通过学习和分享给更多人更大的方便~