cv下的常用类、函数笔记（持续更新中）

最近发现有必要记录整理一下遇到的cv库里的函数，所以开了这一章。

1、LK光流法程序

  

cv::circle(img_show, kp, 10, cv::Scalar(0,240, 0), 1);

参数一：img_show  要画哪副图

参数二：kp 每个圆的圆心位置

参数三：10 每个圆的半径（radius）

参数四：cv::Scalar(0,240, 0)   图像矩阵三通道赋值

参数五：1 所画的圆的外边缘宽度

引申出同类问题

OpenCV画椭圆、实心圆、凹多边形、线段、矩形

http://blog.csdn.net/lql0716/article/details/54980921

此外，Scalar是对图像对应的多通道矩阵进行初始化赋值，例如：图像对应的矩阵元素为类型为CV_32F表示有2个通道，则[b]Scalar(1,3)就是对该矩阵进行初始化赋值。第一个通道全为1，第2个通道全为3。[/b]

２、

ushort d = depth.ptr<ushort> ( cvRound ( kp.pt.y ) ) [ cvRound ( kp.pt.x ) ]

参数一：cvRound　一种数据处理函数，对double类型的数据进行四舍五入

参数二：kp.pt.y　特征点kp的点坐标pt的横坐标y

引申出同类问题

ａ、数据处理函数

　　floor  函数，向下取整

ｂ、

OpenCV

Mat

数据类型指针

ptr

的使用

cv::Mat image = cv::Mat(400, 600, CV_8UC1); //宽400，长600
uchar * data00 = image.ptr<uchar>(0);
uchar * data10 = image.ptr<uchar>(1);
uchar * data01 = image.ptr<uchar>(0)[1];

1
2
3
4

解释：

定义了一个Mat变量image。
data00是指向image第一行第一个元素的指针。
data10是指向image第二行第一个元素的指针。
data01是指向image第一行第二个元素的指针。
３、

cv::cvtColor ( color, gray, cv::COLOR_BGR2GRAY )

函数作用：把彩色图转化成灰度图

参数一：ｃｏｌｏｒ　　待转化的原图片文件

参数二：ｇｒａｙ　　　转化后的灰度图的文件名

参数三：ｃｖ作用域下的宏，COLOR BGR2GRAY　＝６

４、

cv::Mat img_show ( color.rows*2, color.cols, CV_8UC3 );
prev_color.copyTo ( img_show ( cv::Rect ( 0,0,color.cols, color.rows ) ) );
color.copyTo ( img_show ( cv::Rect ( 0,color.rows,color.cols, color.rows ) ) );
for ( Measurement m:measurements )
{
if ( rand() > RAND_MAX/5 )
continue;
Eigen::Vector3d p = m.pos_world;
Eigen::Vector2d pixel_prev = project3Dto2D ( p ( 0,0 ), p ( 1,0 ), p ( 2,0 ), fx, fy, cx, cy );
Eigen::Vector3d p2 = Tcw*m.pos_world;
Eigen::Vector2d pixel_now = project3Dto2D ( p2 ( 0,0 ), p2 ( 1,0 ), p2 ( 2,0 ), fx, fy, cx, cy );
if ( pixel_now(0,0)<0 || pixel_now(0,0)>=color.cols || pixel_now(1,0)<0 || pixel_now(1,0)>=color.rows )
continue;

float b = 0;
float g = 250;
float r = 0;
img_show.ptr<uchar>( pixel_prev(1,0) )[int(pixel_prev(0,0))*3] = b;
img_show.ptr<uchar>( pixel_prev(1,0) )[int(pixel_prev(0,0))*3+1] = g;
img_show.ptr<uchar>( pixel_prev(1,0) )[int(pixel_prev(0,0))*3+2] = r;

img_show.ptr<uchar>( pixel_now(1,0)+color.rows )[int(pixel_now(0,0))*3] = b;
img_show.ptr<uchar>( pixel_now(1,0)+color.rows )[int(pixel_now(0,0))*3+1] = g;
img_show.ptr<uchar>( pixel_now(1,0)+color.rows )[int(pixel_now(0,0))*3+2] = r;
cv::circle ( img_show, cv::Point2d ( pixel_prev ( 0,0 ), pixel_prev ( 1,0 ) ), 4, cv::Scalar ( b,g,r ), 2 );
cv::circle ( img_show, cv::Point2d ( pixel_now ( 0,0 ), pixel_now ( 1,0 ) +color.rows ), 4, cv::Scalar ( b,g,r ), 2 );
}
cv::imshow ( "result", img_show );

这段代码的作用：建立一个图像矩阵——img_show，然后作为一张图片输出

第一行：新建一个图像矩阵img_show，参数设置为　行数图片color的两倍，列数和color一致，矩阵元素的数据类型为为三通道无符号数

第二行：步骤一：先在图像矩阵img_show 中开辟一块矩形区域（实际为图像矩阵的上半部分）

　　　　步骤二：把prev_color中的数据复制到开辟好的这部分区域中

第三行：把color中的数据复制到剩余的下半部分区域中

第四行：（for循环）模块——

　　　　步骤一：ｐ是世界坐标系下位置已知的点，通过计算得到了该点在参考帧和当前帧中的像素坐标

　　　　步骤二：把得到的像素坐标的三个通道重新设置，绿色拉满

　　　　步骤三：在参考帧和当前帧画圆，以显示出已知点ｐ的位置

最后一行：把已经设置好的img_show输出，输出对话框为result。

５、

cv::imshow ( "image", img_show );
cv::moveWindow("image",1000,0);

移动窗口的位置——cv:moveWindow用法就是跟在imshow函数后面加一句就可以了，作用就是重新设定一下要显示的窗口的位置（如下所示）



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下面是常用的ｃｖ类：

１、

vector < cv::Point3f >（空间点三维坐标）

2、

vector < cv::KeyPoint >（常用于图像特征点识别）

另外，恭喜通哥，新婚快乐