ucos-iii学习之循环轮转调度及调度的内部实现

1.循环轮转调度

当多个任务有相同优先级时，uC/OS-III 允许每个任务运行规定的时间片。当任务没有用完分配给它的时间片时，它可以自愿地放弃CPU。

uC/OS-III 允许用户为每个任务设置不同的时间片。当任务被创建时，其时间片长度被设置。也可以在运行时调用 OSTaskTimeQuantaSet()修改。

2.调度的内部实现

OSSched()和 OSIntExit()。

OSSched()在任务级被调用，OSIntExit()在中断级被调用。

调度所需要的两个数据结构：位映像表和就绪列表。

（1）OSSched()

OSSched()通过扫描映像表OSPrioTbl[]找到就绪列表中优先级最高的位，确定好优先级后，索引到 OSRdyList[]并提取该记录中的首个TCB（OSRdyList[highest priority].HeadPtr）。

调度和上下文切换是运行在关中断的状态下的。

（2）OSIntExit()

中断级调度器代码。

（3）OS_SchedRoundRobin()

一任务的时间片期满，负责运行同优先级就绪的任务。

这个函数被OSTimeTick()或者 OS_IntQTask()调用。

3.总结

uC/OS-III 是可抢占的调度器，所以它总是执行优先级最高的就绪任务。

uC/OS-III 运行多个任务具有相同的优先级。这时，它可以被设置为循环轮转调度。