halcon制作标定板

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图1
 
上图即为我自行制作的标定板的图样。

下面我具体介绍一下，如何制作halcon的标准标定板

方法一：用halcon软件自动生成的.ps文件来制作标定板。

    这个也是最简单有效的方法。

    打开halcon 的HDevelop软件，调用算子：

gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :
)

XNum                  每行黑色标志圆点的数量。

YNum                  每列黑色标志圆点的数量。

MarkDist                    两个就近黑色圆点中心之间的距离。

DiameterRatio            黑色圆点半径与圆点中心距离的比值。

CalTabDescrFile 标定板描述文件的文件路径（.descr）。

CalTabPSFile             标定板图像文件的文件路径（.ps），如图1

然后复位（F2），点击运行（F5）通过软件Gsview打开，按1:1比例打印，OK！

备注一个30*30的标准标定板的halcon源代码。

gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,'F:/halcon程序/gencaltab/30_30.descr','F:/halcon程序/gencaltab/40_40.ps')

规格的标定板的规格

    黑色圆点行数：   7

    黑色圆点列数：   7

    外边框长度：     30mm*30mm

    内边框长度：     28.125mm*28.125mm   即：黑色边框线宽为一个圆点半径（0.9375）

    黑色圆点半径：   0.9375mm

    圆点中心间距：   3.75mm

    裁剪宽度：       30.75mm*30.75mm     即：由黑色边框向外延伸0.375mm

    边角：           由黑色外边框向内缩进一个中心边距的长度

方法二：用halcon软件自动生成的.descr文件来制作标定板。

打开halcon 的HDevelop软件，调用算子：

gen_caltab生成一个.descr的文件，用写字板打开（注意要用写字板，记事本打开会有一些数据不可见，一般windowsXP在C:\Program Files\Windows NT\Accessories就有写字板软件wordpad.exe）打开后的文件基本如下：

       以40*40为例：

# Plate Description Version 2
# HALCON Version 10.0 --  Mon Dec 19 11:08:07 2011
# Description of the standard calibration plate   标准标定板的描述
# used for the CCD camera calibration in HALCON  
# (generated by gen_caltab)                       （由）gen_caltab算子生成
#
#
 
# 7 rows x 7 columns          
ab45
7行*7列
# Width, height of calibration plate [meter]: 0.04, 0.04
标定板的宽和高：0.04米，0.04米
# Distance between mark centers [meter]: 0.005
标志圆点中心间距：0.005米
# Number of marks in y-dimension (rows)
r 7
Y方向标志圆点的数量。
# Number of marks in x-dimension (columns)
c 7
X方向标志圆点的数量。
#   offset of coordinate system in z-dimension [meter] (optional):
z 0
Z坐标偏移
# Rectangular border (rim and black frame) of calibration plate
标定板的矩形边框（边缘和黑色边框）
#   rim of the calibration plate (min x, max y, max x, min y) [meter]:
o -0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205
标定板的剪切边缘【-0.0205 0.0205 0.0205 -0.0205】（以标定板中心为坐标圆点）
#   outer border of the black frame (min x, max y, max x, min y) [meter]:
i -0.02 0.02 0.02 -0.02
黑色边框的外边缘【-0.02 0.02 0.02 -0.02】
#   triangular corner mark given by two corner points (x,y, x,y) [meter]
#   (optional):
t -0.02 -0.015 -0.015 -0.02
三角形标志【-0.02 -0.015 -0.015 -0.02】
#   width of the black frame [meter]:
w 0.00125
黑色边框线的宽度：0.00125米。
# calibration marks:  x y radius [meter]
一下是各个矫正板黑色圆点在标定板上的坐标（共7*7个）
# calibration marks at y = -0.015 m
-0.015 -0.015 0.00125
-0.01 -0.015 0.00125
-0.005 -0.015 0.00125
0 -0.015 0.00125
0.005 -0.015 0.00125
0.01 -0.015 0.00125
0.015 -0.015 0.00125
 
# calibration marks at y = -0.01 m
-0.015 -0.01 0.00125
-0.01 -0.01 0.00125
-0.005 -0.01 0.00125
0 -0.01 0.00125
0.005 -0.01 0.00125
0.01 -0.01 0.00125
0.015 -0.01 0.00125
 
# calibration marks at y = -0.005 m
-0.015 -0.005 0.00125
-0.01 -0.005 0.00125
-0.005 -0.005 0.00125
0 -0.005 0.00125
0.005 -0.005 0.00125
0.01 -0.005 0.00125
0.015 -0.005 0.00125
 
# calibration marks at y = 0 m
-0.015 0 0.00125
-0.01 0 0.00125
-0.005 0 0.00125
0 0 0.00125
0.005 0 0.00125
0.01 0 0.00125
0.015 0 0.00125
 
# calibration marks at y = 0.005 m
-0.015 0.005 0.00125
-0.01 0.005 0.00125
-0.005 0.005 0.00125
0 0.005 0.00125
0.005 0.005 0.00125
0.01 0.005 0.00125
0.015 0.005 0.00125
 
# calibration marks at y = 0.01 m
-0.015 0.01 0.00125
-0.01 0.01 0.00125
-0.005 0.01 0.00125
0 0.01 0.00125
0.005 0.01 0.00125
0.01 0.01 0.00125
0.015 0.01 0.00125
 
# calibration marks at y = 0.015 m
-0.015 0.015 0.00125
-0.01 0.015 0.00125
-0.005 0.015 0.00125
0 0.015 0.00125
0.005 0.015 0.00125
0.01 0.015 0.00125
0.015 0.015 0.00125
 
标定板的材料也有一定的要求，请参看《如何进行图形校正》。