Ubuntu下PX4飞控开发环境搭建

第一步：安装Linux基础软件

第二步：下载源代码

第三步: 安装编译工具

第四步：安装python相关模块

第五步：编译Firmware

第六步：安装Qt 5.7.1(qmake)

第七步：编译qgroundcontrol

第八步：安装jmavsim仿真必需软件

第九步：SITL方式飞控仿真

第十步：HITL方式飞控仿真

声明：本文档由PX4中国编写，仅限于Ubuntu amd64位系统，所有操作均在Ubuntu16.04中验证无误。

相关软件可在PX4中国群文件中找到。

第一步：安装Linux基础软件

sudo apt install vim -y //安装Linux下文本编译工具

sudo apt install ctags vtags -y //安装Linux下源码浏览工具

使用ssh构造git远程服务器和本地电脑的桥

CTRL+ALT+T打开终端

ssh-keygen -t rsa -C “cuigaosheng@sina.com”

Enter file in which to save the key(/home/cugiaosheng/.ssh/id_rsa): 直接回车

Enter passphrase (empty for no passphrase):直接回车

Enter passphrase again:直接回车

你将会看到以 RSAA 2048 和 SHA256未成的长方形图案。

cd ~/.ssh 你将会看到 id_rsa id_rsa.pub，

将id_rsa.pub中(ssh-rsa开头)拷贝到远程服务器的Settings（右上角下拉） -> SSh keys中 （code.aliyun.com ->最左栏Profile->ssh Keys）

第二步：下载源代码

PX4代码托管地点 http://github.com

sudo apt install git git-core -y

git clone –recursive https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git

git clone –recursive https://github.com/PX4/Firmware.git

下载完成后， 运行git submodule init && git submodule update确保源代码完整 。

第三步: 安装编译工具

sudo apt install cmake gcc-arm-none-eabi -y

第四步：安装python相关模块

sudo apt install python-argparse python-empy python-jinja2 build-essential genromfs -y

sudo apt install python-pip -y

pip install pyserial

(

备注：如果是python 3.5，运行命令以下

sudo apt-get install python3-pip

pip3 install pyserial

）

第五步：编译Firmware

sudo apt install ninja-build -y(忍者可加快再次编译速度)

cd Firmware

make px4fmu-v2_default

编译完成。

下一步我们下载编译好的固件到飞控，下载前要设置udev权限。步骤如下：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/10-px4.rules

加入以下内容

SUBSYSTEM==”usb”, ATTRS{idVendor}==”26AC”, GROUP=”users”, MODE=”0666”

SUBSYSTEM==”usb”, ATTRS{idVendor}==”0483”, GROUP=”users”, MODE=”0666”

SUBSYSTEM==”usb”, ATTRS{idVendor}==”0403”, ATTRS{idProduct}==”6001”, GROUP=”users”, MODE=”0666”

保存并关闭文件，

重新启动udev，sudo restart udev

重新插拔usb线。

第六步：安装Qt 5.7.1(qmake)

sudo chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run //添加可执行权限

./qt-opensource-linux-x64-5.7.1.run -> 下一步 ->Skip -> 下一步

请指定将在其中安装Qt5.7.1的文件夹 设为/opt/Qt5.7.1

-> 下一步 -> I have read and agree to 选中 -> 安装

完成后，在/opt/Qt5.7.1/5.7/gcc_64/bin/中可以看到qmake。

添加qmake软连接到/usr/local/bin/

sudo ln -s /opt/Qt5.7.1/5.7/gcc_64/bin/qmake /usr/local/bin/qmake

./qmake –version可以看到qmake版本号

第七步：编译qgroundcontrol

安装编译qgroundcontrol所需支持模块

sudo apt install espeak libespeak-dev libudev-dev libsdl2-dev -y

安装视频流所需支持模块

sudo apt install gstreamer1.0* libgstreamer-plugins-base1.0-dev

cd qgroundcontrol

mkdir build

cd build

qmake ../qgroundcontrol.pro

（

如果没有单独设置环境，　采用下面命令~/Qt5.7.1/5.7/gcc_64/bin/qmake ../qgroundcontrol.pro

）

make　

cd /home/cuigaosheng/src/qgroundcontrol/build/release　

运行./QGroundcontrol

第八步：安装jmavsim仿真必需软件

//sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa （可省略）

//sudo apt-get update （可省略）

sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

第九步：SITL软件在环仿真]方式飞控仿真

通过jmavsim软件仿真飞控代码

1.关闭qgroundcontrol，确保串口可用。

2.打开终端，cd Firmware && make posix_sitl_default jmavsim 。

3.等待jmavsim右下角出现init mavlink， 打开qgroundcontrol。

第十步：HITL[硬件在环仿真]方式飞控仿真

通过jmavsim硬件仿真飞控代码

1.关闭qgroundcontrol，确保飞控串口可用。

2.打开终端，cd Firmware/Tools ，并运行命令 ./jmavsim_run.sh -q -d /dev/ttyACM0

3.等待jmavsim右下角出现init mavlink， 打开QGroundcontrol。