ROS学习笔记4-使用节点，消息，主题和服务

先运行 roscore，再新打开一个终端

1 查看rosnode命令接受哪些参数，直接输入

rosnode

可以看到有以下一些指令

    rosnode ping            测试连接到的节点

    rosnode list               列出当前活动的节点

    rosnode info             输出节点信息

    rosnode machine    列出运行在特定计算机或列表机器上的节点

    rosnode kill              关闭正在运行的节点

    rosnode cleanup    清除无法到达节点的注册信息

若是想获取这些参数更详细的解释 运行

   rosnode <param> -h

2 启动新节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

可以看到弹出一个新页面，显示一只海龟。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

再运行一个新节点，就可以通过键盘控制海龟移动

3 查看rostopic命令接受哪些参数，直接输入

rostopic

rostopic bw       显示主题所使用的宽带

rostopic echo    将消息数据到屏幕上

rostopic find      按类型查找主题

rostopic hz        显示主题发布频率   

rostopic info      输出活动的主题信息

rostopic list       列出活动的主题

rostopic pub     将数据发布到主题上

rostopic type    输出主题的类型

4 查看rosservice命令接受哪些参数，直接输入

rosservice

    rosservice args    输出服务参数

    rosservice call    根据命令行参数调用服务

    rosservice find    根据服务类型查询服务

    rosservice info    输出服务信息

    rosservice list     列出活动服务清单

    rosservice type    输出服务类型

    rosservice uri     输出ROSRPC uri服务

5 使用参数服务器

rosparam



    rosparam set          设置参数值

    rosparam get          获取参数值

    rosparam load       从文件中加载参数值

    rosparam dump     将参数保持到一个文件

    rosparam delete    删除参数

    rosparam list          列出所有参数名

6 消息message

rosmsg



    rosmsg show    查看消息详细信息

    rosmsg list         列出所有消息

    rosmsg md5      显示消息 md5sum

    rosmsg package    列出功能包中的消息

    rosmsg packages   列出包含消息的功能包