Ros学习笔记（十）：理解 launch文件

        launch文件，即启动文件，是ROS提供的一个管理启动节点的途径，一般来说，任何包都会包含启动文件，来指定和配置需要使用的节点，通常保存在launch文件目录下。

<?xml version="1.0"?>

        如上所示，launch文件由一对launch标签定义：<launch>……<launch>，所有定义的元素都包含在这两个标签之内。

启动参数
        launch文件开始一般会定义一些参数（args），格式有以下两种
<arg name=”arg-name” default=”arg-value”/>

<arg name=”arg-name” value=”arg-value”/>

两者的区别在于，default参数可以被覆盖，但value不能被覆盖。

包含文件

我们经常需要在启动文件中包括其他启动文件的内容，如某些节点或参数，这时候可以直接使用include参数，形式如下

<include file=”$(find package-name)/launch-file-name”>

由于直接输入路径比较繁琐，因此一般使用find指令来搜索对应的功能包位置。

节点

<node> 启动节点,

    <node>常用属性tag:

    pkg:"pkg_name"  包名

    type:"exe_name"  节点类型，即编译生成的可执行文件

    name:"node_name" 节点名称，自定义但不能重复

    args:"arg1 ..."  传递节点的参数列表

    respawn:"true" 如果节点退出自动重启 default：false

    output:"screen" 标准输出/标准错误输出重定向屏幕，log重定向log文件，default:log

    required:"true" 如果节点退出，关闭全部launch进程

    launch-prefix:"prefix arguments" 前置的参数，可以使用其他工具如gdb,valgrind等

    <node>常用标签tag:

    param：设置变量到参数服务器

    remap：名称映射 from:被映射名称 to:目标名称

    rosparam：常用来加载程序的参数配置文件到参数服务器，然后程序从参数服务器取得参数值

    lannch机制不保证节点的启动顺序，虽然launch文件是顺序分析，但节点初始化的时间长度不一，启动时间不一

</node>