PCL编程->三维彩色点云显示

三维彩色点云显示PCL库有两种方式

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); // 创建点云（指针）

if(pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGB>("cartman.ply", *cloud) == -1)
//if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGB>("2012-Jun-28_17.44.05.966.ply", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
{
PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
return (-1);
}

//一个面显示
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Viewer");
viewer.showCloud(cloud);
while (!viewer.wasStopped())
{
}