PCL编程->VS2013+PCL1.8.0环境配置及初运行
2017-08-16 11:06
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下载
把你需要安装的PCL版本及属性表都下载下来。然后解压。百度网盘:http://pan.baidu.com/s/1c1sqoQO
安装
1.在安装PCL一键安装包时,勾选上Add PCL to system PATH for all users。安装过程中,会弹出OpenNI的安装程序,更改OpenNI的安装路径为你安装的PCL路径下的3rdParty文件夹下的OpenNI2文件夹中。2.拷贝与你安装PCL版本对应的PDB压缩包解压后的PDB文件,到你PCL安装路径下的bin文件夹,就是里面有pcl开头的dll的那个文件夹。
注意:安装完成后重启下电脑。
配置
1.打开VS新建一个控制台程序。如果安装的是64位PCL,界面有个运行项,后面有个debug,在后面有个叫解决方案平台的下拉框,其值默认为win32,需要把win32,改成x64,方法是,点win32的箭头,点配置管理器,点活动解决方案平台,点新建,把键入或选择新平台,这一项,切换为x64,然后确定,此时,原来的win32已变为x64。
2.在解决方案管理器里找到你新建的项目,右键点属性,弹出属性页窗口。
点击配置属性下的调试,右边有个环境项,把值设置为PATH=$(PCL_ROOT)bin;$(PCL_ROOT)3rdPartyFLANNbin;$(PCL_ROOT)3rdPartyVTKbin;$(PCL_ROOT)Qhullbin;$(PCL_ROOT)3rdPartyOpenNI2Tools;$(PATH)
点击配置属性下的CC++,点击它的子项预处理器,右边有个预处理器定义,添加上_SCL_SECURE_NO_WARNINGS和_CRT_SECURE_NO_WARNINGS。
3.在属性管理器里点击项目,展开子项。
如果安装的是32位,点击选中开头为Debug的子项里右键,点击添加现有属性表,然后找到你下载的文件夹里的PCLDebug.props,添加上。点击选中开头为Release的子项里右键,点击添加现有属性表,然后找到你下载的文件夹里的PCLRelease.props,添加上。
如果安装的是64位,点击选中开头为Debug的子项里右键,点击添加现有属性表,然后找到你下载的文件夹里的PCLDebug.props,添加上。点击选中开头为Release的子项里右键,点击添加现有属性表,然后找到你下载的文件夹里的PCLRelease.props,添加上。
注意在这里,64位的会有2个开头为Debug的子项,都要添加上PCLDebug.props,并且2个开头为Release的子项,也要添加上PCLRelease.props。
运行
/************************************************************************** ** **PointRegistration Debug 1.0 **Copyright(c) 2017 - 2027 by *** Co. **Written by Mr.Vincent ** **Function: **PointCloud All ** **************************************************************************/ #include "stdafx.h" #include "iostream" #include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件 #include <pcl/io/ply_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件 #include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> //点云显示库函数 #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>//点云显示库函数 using namespace std; int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云(指针) if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>("000.ply", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件,如果文件不存在,返回-1 { PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时,返回错误,终止程序。 return (-1); } std::cout << "Loaded " << cloud->width * cloud->height << " data points from test_file.pcd with the following fields: " << std::endl; pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("cloud example"); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> source_cloud_color_handler(cloud, 255, 120, 80); viewer.addPointCloud(cloud, source_cloud_color_handler, "cloud example"); //viewer.addCoordinateSystem(1.0, 0); viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0); viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "cloud example"); while (!viewer.wasStopped()) { viewer.spinOnce(); } system("pause"); return 0; }
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