[Sensor]--LSM6DSL-加速度计、陀螺仪传感器

　　这款传感器是之前一个项目里面用到的，当时写这个驱动的时候也花了不少时间费了不少力气才完成的，现在开源出来吧，也算是为可穿戴设备的发展做贡献了。

　　首先拿到这个传感器的时候，是16年9月份，当时这个传感器是刚刚面世，只有ST官网上的手册，给ST公司发邮件（还是英语的。。。），他回信说让我参考另一款LSM6DS3的驱动，参考你妹啊，根本就不行。。。

　　言归正题，这款芯片确实是一款不错的低功耗Sensor



自卖自夸的确实不错，但是程序怎么写呢，下面给出我的程序，是建立在STM32上的，其他的MCU也无所谓了，谁让咱移植的6呢~

LSM6DSL_SPI_Init();
printf("LSM6DSL Init Ok\r\n");
//  LSM6DSL_Configuation();
LSM6DSL_CS=1;           //SPI片选取消

LSM6DSL_Write_Reg(LSM6DSL_CTRL1_XL,LSM6DSL_FS_XL_2g|LSM6DSL_ODR_XL_104Hz);//5kHz Low power mode,XYZ axis enabled
LSM6DSL_Write_Reg(LSM6DSL_CTRL2_G,0x00);//Gyro disabled

Device_ID=LSM6DSL_Read_Reg(LSM6DSL_WHO_AM_I);
printf("ID:0x%X \r\n",Device_ID);
// Enable embedded functions -- ALSO clears the pdeo step count
LSM6DSL_Write_Reg(LSM6DSL_CTRL10_C,0x16);
// Enable pedometer algorithm
LSM6DSL_Write_Reg(LSM6DSL_CTRL10_C,0x16);
// Step Detector interrupt driven to INT1 pin
LSM6DSL_Write_Reg(LSM6DSL_INT1_CTRL,0x11);

就是这样了，如果还有问题的可以下载附件看一下