ROS常用命令记录

好记性不如烂笔头，本着搞过的都有迹可循原则，在平时应用ROS过程中常用的一些命令整理总结为这篇博客，以备后查。-2017.08.05 乐

１、创建ROS　Ｗorkspace　命令：

mkdir ~/catkin_rikirobot/src

cd ~/catkin_rikirobot/src

catkin_init_workspace

cd ~/catkin_rikirobot/

catkin_make

source devel/setup.bash

2、安装依赖项

检查依赖项

rosdep update

rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

自动安装丢失依赖项

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic -y

３、缺失ｂｕｌｌｅｔ包

sudo apt-get install libbullet-dev

4、catkin_make在性能较差的板子上编译卡死问题

catkin_make -j1

采用单线程编译，或者-j2根据实际情况决定采用几线程，默认４线程

５、查看节点及topic关系图

rosrun rqt_graph rqt_graph

rostopic info /odom

(查看/odom的发布者订阅者信息)

６、tf左边转化

可以在launch 文件中添加两个节点的坐标准话关系

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.04 0 0.18 0 0 0  /base_link /camera_link  100"/>

其中这是一个/base_link 到/camera_link的转化

７、查看ｔｆ关系树

rosrun tf view_frames

　会在终端启动的目录下生成frames.pdf关系图。

８、摄像头启动权限问题（某些摄像头默认需要root权限启动）

udev管理的，在

/etc/udev/rules.d

添加ｘｘｘ.rules规整，对应的以数字大头，数字是匹配先后顺序，如果一开始无法匹配，可以尝试调整规则匹配顺序（文件数字大小变动）。

修改完成后运行重载命令：

sudo service udev reload

sudo service udev restart

关闭打开摄像头的终端，重新插拔摄像头。

（如果还有问题将规则大头数字改成最小，如果仍然无法启动，查找其他原因）

９、编辑单独的ros包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名"