计算机视觉----Harris 角点检测
2017-07-28 20:58
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角点
局部窗口沿各方向移动,均产生明显变化的点图像局部曲线曲率突变的点
Harris 角点检测
Harris角点检测的思想完全是根据定义来的数学表达为:
E(u,v)=∑x,yw(x,y)[I(x+u,y+v)−I(x,y)]2
其中w为窗口函数I(x+u,y+v)是平移后的图像灰度,I(x,y)是当前图像灰度。
我们队这个公式进行下面的变化:
因为I(x+u,y+v)=I(x,y)+Ixu+Iyv+O(u2,v2)
所以
[I(x+u,y+v)−I(x,y)]2=(Ixu+Iyv)2=I2xu2+2IxIyuv+I2yv2=[u v][I2xIxIyIxIyI2y][uv ]
我们把
∑x,yw(x,y)[I2xIxIyIxIyI2y]=M
则有:
E(u,v)=[u v]M[uv]
这里u,v为窗口移动的距离。所以我们只用研究这个M矩阵就行啦
将M对角化,R看成旋转矩阵就好了,不影响正交方向。λ1λ2为特征值,特征值的大小对应该方向上的影响程度。
另一种表达
定义角点影响函数R算法表达
算法特点
旋转不变性但是几何尺度变化没有不变性
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