完整安装kinect2驱动libfreenect2和ros包iai_kinect2

环境：ubuntu16.04+Ros(kinetic)+cuda+kinect2 

 

1.安装ros，按照官网一般很顺利。 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 

2.安装显卡驱动 

Ubuntu系统下 

系统设置——软件与更新——附加驱动——选相应显卡驱动——更新——重新启动 

3.安装cuda （这步是错误的，请看错误解决）

sudo apt-get  install nvidia-cuda-toolkit 

4.安装libfreenect2  链接  https://github.com/OpenKinect/libfreenect2 

硬件要求： 

（1）只支持usb3.0 

（2）显卡最好能支持OpenGL3.1,否则示例程序跑不了。 

 

错误出现和解决 

(1) make 

运行make出错，因为cuda只安装了toolkit包，找不到helper.math.h 

后来按照官网https://developer.nvidia.com/cuda-downloads，安装如下 

cd /home/cbc/下载 

sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run

其中命令行提示，选择yes，no，参考http://www.linuxidc.com/Linux/2016-11/137561.htm 

进行环境配置 

gedit ~/.bashrc

添加如下： 

export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib\ ${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

source ~/.bashrc

可以通过如下命令检查路径： 

echo $PATH

输出结果如下，至少同时包含cuda路径和ros路径 

/opt/ros/kinetic/bin：/usr/local/cuda-8.0/bin

echo $LD_LIBRARY_PATH

输
4000
出结果如下，至少同时包含cuda路径和ros路径 

/usr/local/cuda-8.0/lib :/home/cbc/catkin_ws/devel/lib:/opt/ros/kinetic/lib

还是不能make，具体的还是同一个.o文件生成出错，猜测是make之前一步cmake的的结果没有覆盖安装完整cuda前的结果。删掉build文件夹内的所有内容，再次cmake，再次make，成功。 

./bin/Protonect

可以运行。 

  

5.安装iai_kinect2   链接   https://github.com/code-iai/iai_kinect2 
安装步骤： 

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git cd iai_kinect2
rosdep install –r –from-path .
cd ~/catkin_ws
catkin_make –DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

catkin_make出错,报错信息如下： 

 

/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0-dev/opencv2/flann/saving.h:113:63: error: exception handling disabled, use -fexceptions to enable          throw FLANNException("Invalid index file, cannot read");  

问题出在kinect_registration，在kinect_registration的package里，找到CmakeLists.txt,添加如下 

add_definitions( -fexceptions )

再次cmake，成功。 

 

然后： 

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

roslaunch kinect2_viewer kinect2_viewer

kinect2在ros下驱动安装成功。