机器人技术(10)AtdRobot读取体感相机XtionProLive教程
2017-07-05 21:41
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1 体感相机XtionProLive介绍(Xu, Chen et al. 2016)
XtionProLive与kinect类似,是一种3D体感摄像机,同时它具备即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识等功能。XtionProLive相较于kinect兼容性更好,单个USB即可完成供电和数据采集,是体感开发者们更加青睐的产品。XtionProLive体感相机提供了一个彩色摄像头,一个深度摄像头以及麦克风阵列。通过一个usb接口传输以上所有数据。因此在使用时,我们先将摄像头固定在配套的固定架上,然后连接到机器人系统的USB接口上即可。
本章例程将会对XtionProLive的彩色和深度图像进行采集和显示,开发者可以根据这些数据对体感控制系统做更加深入的开发,后续我们也将在官网及时更新体感控制小车的高级教程。
2 运行体感相机DEMO
开启一个终端,运行底盘控制主节点,输入:ssh hong@192.168.31.200
roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
如下图所示,节点即开启成功。
重新打开一个终端,输入以下命令:
ssh hong@192.168.31.200
roslaunch openni2_launch openni2.launch
如图所示:
再打开一个终端,输入以下命令:
ssh hong@192.168.31.200
rosrun topic_tools mux /camera/image_raw /camera/rgb/image
如图所示:
再打开一个终端,输入以下命令,打开rviz节点:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311
rosrun rviz rviz
接着,点击左下角的Add按钮,按主题/camera/rgb/image_rect_color/image选择显示rgb图像。
显示的结果如下图(image的显示框可以拖拽):
再次点击左下角的Add按钮,选择/camera/image_rect_raw/image显示灰度图像。
下图是彩色和灰度图像的对比:
3 核心代码讲解
我们采用的ASUS Xtion Pro深度摄像头。主要安装了ros-kinetic-openni-camera和ros-kinetic-openni2-launch驱动包。然后通过运行图像节点,可以在笔记本端的rviz下显示图像。
4 最后
到这里我们就实现了用华硕深度摄像头采集图像的一个简单例程。其中关键点是安装openni驱动包并在rviz下显示。之后,开发者可根据自己的需求进行深度摄像头开发。相关文章推荐
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