三维重建面试2: 地图构建-三角测量
2017-06-14 16:23
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在三维重建过程中,如果使用了IMU-惯导系统,一般可以得到一个大致可信的相机位姿转换。基于IMU短时间可信的原则,重建问题着重在地图的构建问题,即根据图像来获取点集的空间位置(六自由度),重要的一点的是获取深度信息。
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原文链接:三角测量原理与双目视觉景深恢复
后记:
三角测量的基础条件是相机产生平移,一个三维点可以与二维投影形成三角关系,进而进行测量。相机纯旋转或者较小的平移,视线角度变化较小,深度测量的不确定性较大。
若平移较大,若使用特征点方法,特征点的可靠性又会变得不确定。因此,必须在合适的平移角度范围内使用三角测量方法。
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原文链接:三角测量原理与双目视觉景深恢复
后记:
三角测量的基础条件是相机产生平移,一个三维点可以与二维投影形成三角关系,进而进行测量。相机纯旋转或者较小的平移,视线角度变化较小,深度测量的不确定性较大。
若平移较大,若使用特征点方法,特征点的可靠性又会变得不确定。因此,必须在合适的平移角度范围内使用三角测量方法。
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