ROS调试常用命令

catkin_create_pkg

package_name为创建的程序包名，[depend1] [depend2] [depend3]为依赖的其它程序包：

＃catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

rosnode

输出节点相关信息。

Commands:
rosnode ping       test connectivity to node
rosnode list       获取运行节点列表
rosnode info       获取特定节点的信息
rosnode machine    list nodes running on a particular machine or list machines
rosnode kill       终止节点
rosnode cleanup    清除以终止的结点

rosrun

rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)

rqt_graph

ROS 系统中查看节点之间的发布-订阅关系，椭圆形表示节点，有向边表示其两端节点间的发布-订阅关系。注意rqt_graph本身就是一个节点。

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

rostopic

rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。

Commands:
rostopic bw            测量消息发布所占用的带宽
rostopic delay         display delay of topic from timestamp in header
rostopic echo          查看某个话题上发布的消息
rostopic find          find topics by type
rostopic hz            测量消息发布的频率
rostopic info          获取更多关于话题的信息
rostopic list          获取当前活跃的话题
rostopic pub           publish data to topic
rostopic type          print topic type

rosservice

ROS服务相关信息。

Commands:
rosservice args        输出服务器参数
rosservice call        调用带参数的服务
rosservice find        依据类型寻找服务
rosservice info        输出服务的信息
rosservice list        输出可用服务的信息
rosservice type        输出服务类型
rosservice uri         输出服务的

rosparam

通过rosparam存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。

Commands:
rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件读取参数
rosparam dump           向文件中写入参数
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名

rosed

rosed编辑ROS中的文件

$ rosed [package_name] [filename]

rosmsg

输出ROS Message相关信息。

Commands:
rosmsg show        查看某种消息类型的详情
rosmsg list        List all messages
rosmsg md5         Display message md5sum
rosmsg package     List messages in a package
rosmsg packages    List packages that contain messages