RTP(Robi改造计划)--- 觉得还是搞风火轮(leg-wheel)好
2017-06-06 17:42
330 查看
最近进展有点慢,被PWM(树莓派有2个pwm腿,但是我需要4个,查了n多方案还是用DMA驱动gpio模拟pwm的办法)和中断(因为知道硬件所以我不想用轮询的方式查询编码器过来的脉冲,当然这事最好是用一段简单的rtl逻辑加个i2c控制器就可以把数据实时送给cpu了,但是目前还是用IO中断来做吧)挡住了,编码中。
前些天把两腿组装好,对比我买的平衡车玩具(对了,在robi杂志上看到原来这是山寨的日本一个玩具开发商“Takara Tomy”的一款"Hello! MiP"玩具机器人)比划了一下,感觉Robi太大而平衡车有点小。
其实2年多前,在搞这个平衡车之前老早我就一直在想,如果搞成哪吒那种风火轮,其实是可以兼顾轮子的优点和腿的优点,关键的关键,会非常省电:轮子肯定比腿省电多了,平衡也比腿容易做多了。直到年初看到Google的已经实现的handle机器人,我就看到了这个想法原来真有人做并且效果非常好。“significantly less complex”。
平衡车,只是一个过渡。
因为平衡车其实很多时候是固定一个轮子调节另一个轮子来得到平衡,所以我想大不了第一阶段先让Robi两只腿成固定模式,这样就是分割开的平衡车的两个轮子而已。
但是现在我还完全不知道这个风火轮的平衡控制是什么算法,不晓得有没有谁做过这种“leg-wheel”的研究;github也没找到代码。。。除了google外日本人似乎早有过一些研究,不得不承认日本人在这方面还是积累了大量牛x的经验的。
这是日本人2005年的IEEE上的一个文章:http://ieeexplore.ieee.org/document/1570565/
这里有个硬件介绍:http://ruina.tam.cornell.edu/dynwalk17abstracts/381-InHwan-Kim.pdf
这里可能可以找到一点线索:http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/robots.html
另外,其实改成风火轮的主要目的,是让项目显得牛逼一点,这样做起来才不枯燥,这才是根本---何况这本来就是我当初的打算,如果只是搞成平衡车,我想指日可待了,也就没啥意思了 :-))
谁有兴趣或者经验,可加微$信:ckingcfx并说明想做哪一块(只用作开发联系,勿扰)
前些天把两腿组装好,对比我买的平衡车玩具(对了,在robi杂志上看到原来这是山寨的日本一个玩具开发商“Takara Tomy”的一款"Hello! MiP"玩具机器人)比划了一下,感觉Robi太大而平衡车有点小。
其实2年多前,在搞这个平衡车之前老早我就一直在想,如果搞成哪吒那种风火轮,其实是可以兼顾轮子的优点和腿的优点,关键的关键,会非常省电:轮子肯定比腿省电多了,平衡也比腿容易做多了。直到年初看到Google的已经实现的handle机器人,我就看到了这个想法原来真有人做并且效果非常好。“significantly less complex”。
平衡车,只是一个过渡。
因为平衡车其实很多时候是固定一个轮子调节另一个轮子来得到平衡,所以我想大不了第一阶段先让Robi两只腿成固定模式,这样就是分割开的平衡车的两个轮子而已。
但是现在我还完全不知道这个风火轮的平衡控制是什么算法,不晓得有没有谁做过这种“leg-wheel”的研究;github也没找到代码。。。除了google外日本人似乎早有过一些研究,不得不承认日本人在这方面还是积累了大量牛x的经验的。
这是日本人2005年的IEEE上的一个文章:http://ieeexplore.ieee.org/document/1570565/
这里有个硬件介绍:http://ruina.tam.cornell.edu/dynwalk17abstracts/381-InHwan-Kim.pdf
这里可能可以找到一点线索:http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/robots.html
另外,其实改成风火轮的主要目的,是让项目显得牛逼一点,这样做起来才不枯燥,这才是根本---何况这本来就是我当初的打算,如果只是搞成平衡车,我想指日可待了,也就没啥意思了 :-))
谁有兴趣或者经验,可加微$信:ckingcfx并说明想做哪一块(只用作开发联系,勿扰)
相关文章推荐
- RTP(Robi改造计划)--- 觉得还是搞风火轮(leg-wheel)好
- Robi改造计划RTP---人脸识别可以动了
- RTP(Robi改造计划)--- 状态更新2017.9.18
- RTP(Robi改造计划)--- Stretch可以跑Kinetic了
- Robi改造计划RTP---状态更新:tensorflow已通,ROS中
- Robi改造计划RTP---更改计划,先跑通tensorflow,后ROS
- Robi改造计划RTP--完成12月和1月计划
- Robi改造计划RTP---提前1个月完成听说和对话
- Robi改造计划更新---框架终于搭出来了
- Robi改造计划-开篇
- Robi改造计划更新---框架可以动了
- Robi改造计划更新---moveit终于在树莓派raspberry 3B(raspbian<Jessie>, ROS Indigo版本)上安装好了
- JS判断移动端还是PC端(改造自腾讯网) 仅用于宣传动画,下载页等
- 觉得这个网站的气氛还是很上进的
- Android Camera 找来找去还是觉得api demo 里的写的好!有兴趣的看下
- 转一篇好文,虽然争议颇多,还是觉得有必要转一下看看 来自博客园
- 转 C语言面试题大汇总,个人觉得还是比较全地!!!
- 红色记忆,我觉得还是应该继续写下去。
- 还是觉得WinXP中Luna的Theme是经典啊!用了Royal不多会儿就疲劳了!
- dotNet 桌面程序改造计划.窗口篇.Visual Studio.NET 风格的mdi窗口