ROS 文件系统工具

ROS代码分布在许多ROS功能包中，如果使用linux自身的命令行工具（如ls和cd）进行浏览很不方便，因此ROS提供了更方便的工具。

1.rospack

rospack可以用来获取功能包的信息，不过在此只介绍find选项，该选项返回功能包的路径。

用法：

$ rospack find [package_name]

例：

$ rospack find roscpp

返回：

    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

如果您在Ubuntu Linux上安装了ROS Kinetic，您将会看到：

    /opt/ros/kinetic/share/roscpp

2.roscd

roscd是rosbash的命令，使用它可以直接进入功能包或栈中。

用法：

$ roscd [locationname[/subdir]]

$ roscd roscpp

查看当前目录：

$pwd

    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

需要注意的是像其它ROS工具一样roscd只找到在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中出现的目录。

另外，roscd也可以直接进入功能包或栈子目录中：

$ roscd roscpp / cmake

$ pwd

返回：

    YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

3.roscd log

命令roscd 将直接进入ROS存储日志的目录。请注意，如果你没有运行ROSCORE程序，则会产生一个错误，表示不存在。

4.rosls

rosls是rosbash的命令，使用它可以直接查看功能包名，而不必使用绝对路径。

用法：

$ rosls [locationname[/subdir]]

例：

$ rosls roscpp_tutorials

返回：

    cmake launch package.xml  srv