PID控制与人生

1. PID增量公式  e(k + 1) = e(k) - e(k - 1) + e(k - 2)   系数全部忽略  (注: e表示err的意思, 即当前状态与设定目标的差值)

2. 写到这里, 仿佛已经结束。。。, but(万恶的但是。。。)

3.改写公式  e(k + 1) = { e(k - 2) } + { e(k) - e(k - 1) }    (交换了一下位置, 加了两对大括号, 仿佛又写了一段废话。。。)

4.吃瓜群众表示, 无图无真相, 上图 (谁画的, 好烂。。。)



5. 利用图片解释公式含义  e(k + 1)  : 我需要预测的目标误差   { e(k-2) } 历史积分项  { e(k) - e(k - 1) }近期微分项 即 预测值为历史积分项 + 近期微分项  over

6. 说好了PID与人生， 人生在哪里   一巴掌甩出一个公式

    人生轨迹预测 =  历史轨迹( 包含父辈家族的历史轨迹哦 )  + 近期个人轨迹微分( 也就是大爷您的努力啦 )

7. 王校长为何牛B 套用公式:

    校长人生轨迹预测  =  (建林同志及家属的历史轨迹 , 积分项哦 不是微分) + 校长人生轨迹微分( 微分项很小哦 )

8. PID有了  人生也有了 

    ++over;