pid 算法 第一个微分问题

pid 算法 第一个微分的结果是en_0 - en_1 第一次运算的时间en_0是正常的，en_1则是初始赋值。

static int kp = 1, ki = 0, kd = 1;
static float en_0 = 0.0;

static float en_1 = temp - temp_user_set;

static float e_i = 0.0;

static float e_d = 0.0;

static float out = 0;

en_0 = temp - temp_user_set;
e_i = en_1 + e_i;
e_d = en_0 - en_1;

out = kp * (en_0 + ki * (en_0 + e_i) + kd * (e_d));

en_1 = en_0;