图像旋转代码

void ImgRotate(cv::Mat imgIn, float theta, cv::Mat& imgOut)  

{  

    int oldWidth = imgIn.cols;  

    int oldHeight = imgIn.rows;  

  

    // 源图四个角的坐标（以图像中心为坐标系原点）  

    float fSrcX1,fSrcY1,fSrcX2,fSrcY2,fSrcX3,fSrcY3,fSrcX4,fSrcY4;  

    fSrcX1 = (float) (- (oldWidth  - 1) / 2);  

    fSrcY1 = (float) (  (oldHeight - 1) / 2);  

    fSrcX2 = (float) (  (oldWidth  - 1) / 2);  

    fSrcY2 = (float) (  (oldHeight - 1) / 2);  

    fSrcX3 = (float) (- (oldWidth  - 1) / 2);  

    fSrcY3 = (float) (- (oldHeight - 1) / 2);  

    fSrcX4 = (float) (  (oldWidth  - 1) / 2);  

    fSrcY4 = (float) (- (oldHeight - 1) / 2);  

  

    // 旋转后四个角的坐标（以图像中心为坐标系原点）  

    float fDstX1,fDstY1,fDstX2,fDstY2,fDstX3,fDstY3,fDstX4,fDstY4;  

    fDstX1 =  cos(theta) * fSrcX1 + sin(theta) * fSrcY1;  

    fDstY1 = -sin(theta) * fSrcX1 + cos(theta) * fSrcY1;  

    fDstX2 =  cos(theta) * fSrcX2 + sin(theta) * fSrcY2;  

    fDstY2 = -sin(theta) * fSrcX2 + cos(theta) * fSrcY2;  

    fDstX3 =  cos(theta) * fSrcX3 + sin(theta) * fSrcY3;  

    fDstY3 = -sin(theta) * fSrcX3 + cos(theta) * fSrcY3;  

    fDstX4 =  cos(theta) * fSrcX4 + sin(theta) * fSrcY4;  

    fDstY4 = -sin(theta) * fSrcX4 + cos(theta) * fSrcY4;  

  

    int newWidth  = ( max( fabs(fDstX4 - fDstX1), fabs(fDstX3 - fDstX2) ) + 0.5);  

    int newHeight = ( max( fabs(fDstY4 - fDstY1), fabs(fDstY3 - fDstY2) )  + 0.5);  

  

    imgOut.create(newHeight, newWidth, imgIn.type());  

  

    float dx = -0.5*newWidth*cos(theta) - 0.5*newHeight*sin(theta) + 0.5*oldWidth;  

    float dy = 0.5*newWidth*sin(theta) - 0.5*newHeight*cos(theta) + 0.5*oldHeight;  

  

    int x,y;  

    for (int i=0; i<newHeight; i++)  

    {  

        for (int j=0; j<newWidth; j++)  

        {  

            x = float(j)*cos(theta) + float(i)*sin(theta) + dx;  

            y = float(-j)*sin(theta) + float(i)*cos(theta) + dy;  

  

            if ((x<0) || (x>=oldWidth) || (y<0) || (y>=oldHeight))  

            {  

                if (imgIn.channels() == 3)  

                {  

                    imgOut.at<cv::Vec3b>(i,j) = cv::Vec3b(0,0,0);  

                }  

                else if (imgIn.channels() == 1)  

                {  

                    imgOut.at<uchar>(i,j) = 0;  

                }  

            }  

            else  

            {  

                if (imgIn.channels() == 3)  

                {  

                    imgOut.at<cv::Vec3b>(i,j) = imgIn.at<cv::Vec3b>(y,x);  

                }  

                else if (imgIn.channels() == 1)  

                {  

                    imgOut.at<uchar>(i,j) = imgIn.at<uchar>(y,x);  

                }  

            }  

        }  

    }  

}